Прикладная механика. Мурин А.В - 13 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

13
ных координат), которое необходимо задать для однозначной опреде-
ленности положений всех звеньев механизма. Так, для механизма шар-
нирного четырехзвенника имеем (см. рис. 1.1).
.0;4;3
45
PPn
Степень подвижности подсчитываем по формуле (1.3):
.14233 W
Следовательно, данный механизм должен иметь одно ведущее зве-
но и одну обобщенную координату. В качестве обобщенной координаты
обычно выбирают угловую координату ведущего звена θ1.
Для кривошипно-ползунного механизма (рис. 1.6) параметры фор-
мулы (1.3) такие же, как и для механизма шарнирного четырехзвенника.
Ведущее звено (ползун 1) движется прямолинейно, и за обобщенною
координату принимается линейная координата ползуна.
В механизмах с двумя степенями подвижности за обобщенные ко-
ординаты выбираются координаты двух ведущих звеньев или одного
ведущего звена, если это звено образует со стойкой кинематическою
пару с двумя степенями свободы подвижности
Структурные формулы механизмов (1.2) и (1.3), полученные с при-
менением понятия «класс кинематической пары» на наш взгляд проще и
понятнее можно получить используя понятие «степеней подвижности
кинематической пары» – число возможных независимых движений од-
ного звена относительно другого, которые позволяет совершать данная
кинематическая пара. С этих позиций все кинематические пары (табл.
1.1) можно поделить пары от пятиподвижной (шар на плоскости) до од-
ноподвижной (только с вращательным или только с поступательным
движением).
Если обозначить, как и выше, n – число подвижных звеньев кине-
матической цепи (механизма), р
1
, р
2
, р
3
, р
4
, р
5
– числа соответственно
одно-, двух-, трех-, четырех- и пятиподвижных кинематических пар, то
структурная формула пространственного механизма с учетом приведен-
ных выше пояснений будет иметь вид,
.23456
54321
pррррnW
пр
(1.2′)
Для плоского механизма
.23
21
ррnW
(1.3′)
Формулы (1.2), (1.3), (1.2′), (1.3′) справедливы для механизмов без
избыточных (пассивных) связей и лишних степеней подвижности. Од-
нако часто для выполнения специальных требований в механизм вклю-
чают дополнительные элементы и звенья, которые не оказывают влия-
ния на движение остальных звеньев и называются пассивными. Избы-
точными (пассивными) связями в механизме называют повторяющиеся

Страницы