ВУЗ:
Составители:
На практике применяются различные приближённые методики определения параметров настройки регуля-
торов. В качестве примера рассмотрим методику колебаний Зиглера-Никольса настройки регуляторов для ус-
тойчивых объектов, которая заключается в следующем. На реальном объекте с П-регулятором начинают посте-
пенно увеличивать значение коэффициента
p
K
до тех пор, пока в замкнутой системе не возникнут колебания.
2.1. Модели динамики линейных регуляторов
Наименование
управляющего устрой-
ства
Передаточная функция Дифференциальное уравнение
Параметры
настройки
П-регулятор
(пропорциональный)
(
)
pп
KpW
=
(
)
(
)
teKtu
p
=
p
K
И-регулятор
(интегральный)
( )
pTp
K
pW
и
и
и
1
==
( ) ( )
∫
ττ=
t
deKtu
0
и
и
и
1
T
K
=
ПИ-регулятор
(изодромный)
( )
pT
K
p
K
KpW
из
и
pпи
1
+=
=+=
(
)
(
)
(
+=
teKtu
( ) )
∫
τ
t
dte
T
0
из
1
иpиз
p
,
TKT
K
=
ПД-регулятор
(пропорциональный
с предварением)
(
)
( )
pTK
pKKpW
пвp
дpпд
1+=
=+=
( ) ( )
(
)
dt
tde
TteKtu
пвp
+=
пвp
,
TK
ПИД-регулятор
(пропорционально-
дифференциально-
интегральный)
( )
++=
=++=
pT
pT
K
pK
pT
KpW
пв
из
д
и
pпид
1
1
1
( ) ( ) ( )
+=
∫
t
dtte
T
teKtu
0
из
1
(
)
+
dt
tde
T
пв
пдиз
p
,
,
TT
K
Д-управляющее
устройство
(дифференциатор)
( )
1
д
дд
д
+
=
pT
pTK
pW
( )
(
)
dt
tde
TKtuuT
ддд
=+
&
дд
,
TK
Определяют критическое усиление регулятора
крp
K=K
и период колебаний
к
Т
на выходе регулятора. Затем
приближённые значения параметров находятся в соответствии с рекомендациями табл. 2.2. Здесь предполагает-
ся, что передаточная функция объекта может быть представлена в виде
( )
( )
о
1
o
o
o
pτ
e
+pT
K
=pW
−
, (2.3)
где
−
o
K
передаточный коэффициент;
−
o
T
постоянная времени;
−τ
o
время запаздывания.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- …
- следующая ›
- последняя »
