Основы автоматики и системы автоматического управления. Муромцев Ю.Л - 13 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

2.2. Определение параметров регулятора по методике колебаний
Закон регулирования Значение параметров настройки
П
крp
5,0
KK
=
ПИ
кизкрp
85,0;45,0
ТТKK
==
ПИД
кпвкизкрp
5,0;5,0;6,0
ТТТТKK
===
Другая методика основана на исследовании переходной функции объекта
(
)
th
и аппроксимации её моде-
лью (2.3). Для этого по кривой разгона проводят касательную в точке перегиба, которой соответствует "тангенс
максимального наклона" и вычисляют параметры модели объекта
(
)
12o01o
0
o
,,
tt=Ttt=
u
tyy
=K
−−τ
∆
−
∞
; (2.4)
здесь
−∆
u
величина ступенчатого воздействия, которая берётся в пределах 10…20 % от максимального значе-
ния.
В зависимости от полученных значений параметров объекта определяются настройки регуляторов в соот-
ветствии с рекомендациями табл. 2.3.
При настройке ПИД-регулятора надо учитывать, что интегриральная составляющая (И) позволяет обеспе-
чить нулевую ошибку слежения, однако вследствие увеличения фазового сдвига её действие имеет тенденцию к
дестабилизации. Дифференцирующая составляющая (Д) придает регулятору прогнозирующее свойство. За счет
того, что управляющее действие пропорционально скорости изменения ошибки, обеспечивается стабилизи-
рующий эффект, однако это может приводить к большим управляющим сигналам.
2.3. Определение параметров настройки регулятора
на основе переходной функции объекта
Закон регулирования Значение параметров настройки
П
0o
o
p
τ
=
K
T
K
ПИ
oиз
0o
o
p
3;9,0 τ=
τ
=
T
K
T
K
ПИД
oпвoиз
0o
o
p
5,0;2;2,1 τ=τ=
τ
=
TT
K
T
K
Необходимо отметить, что получаемые параметры настройки с использованием рекомендаций табл. 2.2 и
табл. 2.3 следует рассматривать как начальные значения, которые в последующем требуют уточнения.
Л а б о р а т о р н а я р а б о т а 3
СТАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
Цель работы
: получить навыки в определении параметров настройки системы автоматического регулирова-
ния с пропорциональным регулятором.
Последовательность выполнения работы
1. Освоить теоретические положения о синтезе систем автоматического регулирования, приведённые в
методических указаниях.
2. Составить структурную схему системы автоматического регулирования (САР) с пропорциональным
регулятором.
3. Записать параметры модели динамики объекта с численными значениями параметров, полученными при
выполнении лабораторной работы 2.

Страницы