ВУЗ:
Составители:
В случае соединения звеньев по схеме отрицательной обратной связи, когда управление
u
пропорциональ-
но разности между заданным значением
зад
y
и
,
y
т.е.
,,,
задоyy
yy=yuK=yyK=u
−∆∆
статическая
характеристика
замкнутой
САУ
имеет
вид
,
1
зад
оyy
оyy
y
KK+
KK
=y
где
−
оyy
,
KK
передаточные
коэффициенты
управляющего
устройства
и
объекта
,
соответственно
.
Следует
заметить
,
что
при
описании
статической
характеристики
звена
важно
указать
диапазон
значений
изменения
x
,
при
котором
зависимость
выхода
y
от
x
можно
считать
линейной
,
а
для
статической
характери
-
стики
САУ
следует
указать
диапазоны
линейности
,
входящих
в
её
состав
звеньев
.
Некоторые
звенья
(
системы
,
объекты
)
не
имеют
СХ
.
Например
,
если
у
электродвигателя
в
качестве
выход
-
ной
величины
y
рассматривать
угол
поворота
якоря
,
а
в
качестве
входной
x
–
подводимое
напряжение
,
то
при
0≠
x
установившегося
значения
y
не
наступает
.
Такие
звенья
называют
астатическими
звеньями
,
а
объекты
–
объектами
без
самовыравнивания
.
Свойства
объекта
,
САУ
и
отдельных
её
звеньев
в
переходных
процессах
(
динамических
режимах
)
опреде
-
ляются
с
помощью
динамических
характеристик
(
ДХ
).
В
зависимости
от
свойств
системы
и
решаемых
задач
анализа
и
синтеза
для
описания
переходных
процессов
в
САУ
используются
дифференциальные
уравнения
,
передаточные
функции
,
частотные
и
временные
характеристики
.
Основные
задачи
,
решаемые
с
использованием
различных
ДХ
применительно
к
непрерывным
САУ
,
при
-
ведены
в
табл
. 1.1.
Дифференциальные
уравнения
(
ДУ
)
наиболее
часто
используются
в
качестве
моделей
дина
-
мических
режимов
как
объектов
управления
,
так
и
САУ
.
По
известному
ДУ
можно
получить
любые
другие
ДХ
системы
.
Так
,
для
определения
временных
характеристик
необходимо
решить
ДУ
при
соответствующем
вход
-
ном
сигнале
,
передаточная
функция
находится
с
использованием
преобразования
Лапласа
,
а
амплитудно
-
фазочастотная
характеристика
–
преобразования
Фурье
.
Обычно
ДХ
составляет
основу
математической
модели
исследуемой
системы
.
1.1. Области применения различных динамических характеристик
Динамические
характеристики
Свойства
системы
Область
использования
Дифференциальные
уравне
-
ния
Линейные
и
нелинейные
Анализ
устойчивости
,
оптимальное
управле
-
ние
,
моделирование
,
построение
модели
на
основе
физических
законов
Передаточные
функции
Линейные
Синтез
САУ
,
анализ
устойчивости
Частотные
Линейные
и
нелинейные
Анализ
устойчивости
,
идентификация
модели
Временные
Линейные
и
нелинейные
Идентификация
модели
,
оценка
качества
управления
Способы
получения
различных
динамических
характеристик
по
известным
другим
ДХ
приведены
в
табл
.
1.2.
Динамические
характеристики
САУ
по
известным
ДХ
входящих
в
её
состав
частей
обычно
получают
с
ис
-
пользованием
передаточных
функций
(
ПФ
).
Это
объясняется
тем
,
что
по
известной
структурной
схеме
САУ
и
передаточным
функциям
её
звеньев
с
использованием
простых
алгебраических
операций
легко
получить
ПФ
всей
системы
.
Передаточной
функцией
системы
(
или
звена
)
(
)
pW
с
входом
(
)
tx
и
выходом
(
)
ty
называется
отношение
преобразования
Лапласа
выхода
(
)
(
)
[
]
tyL=pY
к
преобразованию
Лапласа
входа
(
)
(
)
[
]
txL=pX
(
при
нулевых
начальных
условиях
),
т
.
е
.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- …
- следующая ›
- последняя »
