Практикум по теории управления в среде MATLAB. Никульчев Е.В. - 70 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МИРЭА | Москва

Составители: 

Рубрика: 

R=[1/2 0; 0 1/2];
% Время регулирования
T=10;
% Величина шага
SS=0.5;
% Количество шагов
N=T/SS
% Вычисление параметров регулятора
[k p e]= dlqr(A, B, Q, R)
x = zeros(2, N);
u= zeros(2, N-1);
% Начальные условия
x(1,1)=2;
x(2,1)=1;
% Построение графиков динамики системы
for i=1:N-1,
u(:, i)= - k*x(:, i);,
x(:, i+1)=A*x(:, i)+B*u(:, i);
end
x1= x(1,:);
x2= x(2,:);
t = 0:SS:T-SS;
subplot(4, 1, 1);
plot(t, x1, 'b');
subplot(4, 1, 2);
plot(t, x2, 'g');
subplot(4, 1, 3);
plot(SS:SS:T-SS, u(1, :), 'y');
subplot(4, 1, 4);
plot(SS:SS:T-SS, u(2, :), 'r');
Результаты вычисления следующие: значения параметров
оптимального регулятора –
k =
0.8229 -0.1771
–
70 – 
         R=[1/2 0; 0 1/2];

         % Время регулирования
         T=10;
         % Величина шага
         SS=0.5;
         % Количество шагов
         N=T/SS

         % Вычисление параметров регулятора
         [k p e]= dlqr(A, B, Q, R)

         x = zeros(2, N);
         u= zeros(2, N-1);

         % Начальные условия
         x(1,1)=2;
         x(2,1)=1;

         % Построение графиков динамики системы
         for i=1:N-1,
             u(:, i)= - k*x(:, i);,
             x(:, i+1)=A*x(:, i)+B*u(:, i);
         end

         x1= x(1,:);
         x2= x(2,:);
         t = 0:SS:T-SS;

         subplot(4, 1, 1);
         plot(t, x1, 'b');
         subplot(4, 1, 2);
         plot(t, x2, 'g');

         subplot(4, 1, 3);
         plot(SS:SS:T-SS, u(1, :), 'y');

         subplot(4, 1, 4);
         plot(SS:SS:T-SS, u(2, :), 'r');


     Результаты вычисления        следующие:   значения   параметров
оптимального регулятора –

         k =
               0.8229   -0.1771


                             – 70 –

Страницы