Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 25 стр.

                           1
               QГ
                                2
                                 3

N                  N             N                               4
          N
               α

    P                                                                    1



                QГ
                                              6        3             5




        Рис. 2.3.4. Схемы клинового ЗУ:
        1—конусообразный клин; 2—конический сегмент; 3—деталь;
        4—подъемное звено; 5, 6—распорные элементы




                                25