Основы теории автоматического управления. Павлов В.С. - 4 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

4
ческой схемой и т. п. Каждый из этих элементов имеет вход и выход
и описывается математическими выражениями, связывающими его
выходную величину с входной. Данная математическая связь опре*
деляет тип звена, к которому относится отдельный рассматривае*
мый элемент. При этом различают два случая:
– зависимость выходной величины элемента от входной соответ*
ствует установившемуся режиму;
– зависимость выходной величины элемента от входной соответ*
ствует неустановившемуся (переходному) режиму.
В первом случае зависимость “выход*вход” есть статическая ха$
рактеристика, во втором – динамическая характеристика.
Статическая характеристика элемента описывается алгебраичес*
кими уравнениями. По виду статической характеристики элементы
автоматических систем разделяются на две группы – линейные зве$
нья и нелинейные звенья.
Статическая характеристика нелинейного звена в общем случае
имеет следующий вид: x
2
= F(x
1
), где F(…) – некоторая нелинейная
функция своего аргумента. Существенно, что статические характе*
ристики звеньев замкнутых автоматических систем являются нечет*
ными функциями, т. е. F(–x) = –F(x). Это означает, что с изменением
знака входной величины изменяется знак его выходной величины,
что принципиально необходимо для функционирования замкнутых
автоматических систем. При наличии даже небольшой асимметрии в
характеристике одного из элементов возникает ошибка автомати*
ческой системы в виде смешения управляемой величины y(t) относи*
тельно задающего воздействия g(t) (что можно наблюдать в ходе вы*
полнения лабораторной работы).
Динамическая характеристика звена автоматической системы
определяется дифференциальным уравнением, отражающим дина*
мические процессы в нем. Следует сказать, что различные по физи*
ческим принципам действия элементы часто описываются одинако*
выми дифференциальными уравнениями, поэтому их относят к од*
ной группе динамических звеньев.
Иллюстрация работы замкнутой автоматической системы, в со*
ставе которой могут быть звенья с различными статическими харак*
теристиками, проводится в лабораторной работе на примере систе*
мы, эквивалентная структурная схема которой показана на рис. 2.
Эквивалентная схема разомкнутой части системы приведена цепоч*
кой последовательно соединенных безынерционного звена со стати*
ческой характеристикой F(e) и линейного динамического звена, оп*
ределяющего динамические свойства исследуемой системы.

Страницы