Основы теории автоматического управления. Павлов В.С. - 5 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

5
Линейная динамическая модель системы (рис. 2) основана на ме*
тоде стандартных переходных характеристик [1] и соответствует ас*
татической системе первого порядка. При этом передаточная функ*
ция разомкнутой части системы имеет следующий вид:
12
2
0
2
0
,
2
Wp
pp
3
4
53
где p = c+jw – оператор Лапласа;
0
1 – параметр, определяющий быс*
тродействие системы.
Величина
0
1 связана с добротностью автоматической системы по
скорости K соотношением
0
2.K12
Таким образом, дифференциаль*
ное уравнение рассматриваемой замкнутой автоматической системы
можно записать в следующем виде:
12 12 12 12
12
2
2
2
22 .
dd
yt K yt KFgt yt
dt
dt
34 5
Численное решение данного дифференциального уравнения при*
водится в рабочих листах программы MathCad (см. Приложение 1) с
использованием стандартной функции rkfixed(...) [2]. Возможность
изменения вида нелинейной функции F(…)непосредственно в рабо*
чем листе (за счет подстановки соответствующих функций F1, F2,
...) позволяет наглядно оценить специфику процесса автоматичес*
кого управления при различных статических характеристиках.
2. ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ
1. По согласованию с преподавателем выбрать виды нелинейнос*
ти элемента автоматической системы (не менее трех) для исследова*
ния в лабораторной работе. Уточнить значения параметров модели
динамической части автоматической системы и задающего воздей*
ствия.
2. Запустить программу моделирования и определить установивше*
еся среднеквадратическое значение ошибки для линейной системы.
2
0
0
(2)pp
Рис. 2. Эквивалентная структурная схема

Страницы