Механика. Раздел "Теория механизмов и машин". Саруев Л.А. - 28 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

28
Малышевым [4] и поэтому ее принято называть “формулой
Малышева”.
12345
23456 рррррnW
,
(26)
где р
1
, р
2
, р
3
, р
4
и р
5
– число пар, соответственно, I, II, III, IV и V
классов.
1.6 Универсальная структурная формула кинематической цепи
(формула В.В. Добровольского)
Любая кинематическая цепь может быть исследована с точки
зрения ее подвижности по универсальной структурной формуле
профессора В.В. Добровольского [5], которая была предложена им
в 1936 г.
В свернутом виде формулу Добровольского записывают так
1
5
)()6(
m
k
pmknтW
,
(27)
где W – подвижность цепи;
n – число подвижных звеньев цепи;
k – класс кинематических пар;
p
k
– число кинематических пар k-того класса.
Наиболее важным параметром формулы (27) является параметр
т. Под т понимают число общих связей, накладываемых на всю
исследуемую цепь. Например, на плоскую кинематическую цепь
накладывают три общих условия связи, т.е. т = 3.
Это означает, что ни одно из звеньев цепи не может выйти из
плоскости, т.е. невозможными являются для всей цепи движения
вдоль одной оси и вокруг двух остальных осей.
Формула (27) впервые была записана Добровольским В.В. и
поэтому она носит его имя.
1.7 Плоские механизмы или механизмы третьего
семейства
Механизмом называется кинематическая цепь, подвижность
которой равняется единице, т.е. W = 1. При W > 1 кинематические
цепи становятся механизмами или механическими системами
заданной подвижности W.

Страницы