Тяговая динамика колесного трактора. Савочкин В.А. - 39 стр.

                                       39


      Первое слагаемое Xк правой части равенства (4.6) представляет собой, как уже
отмечалось, реакцию грунта на ведущее колесо, направленную по ходу движения,
эту силу называют толкающей силой ведущего колеса.
      Второе слагаемое Mfк / rд этого же равенства представляет собой условную
количественную характеристику сопротивления качения колеса, являющейся силой.
Эта сила называется силой сопротивления качению колеса

                     Рf = Mfк / rд.                             (4.8)

     С учетом сказанного равенство (4.6) можно представить в следующем виде

                     Pк = Xк + Pfк .                           (4.9)

      Таким образом, часть касательной (окружной) силы тяги колеса расходуется
на создание полезной толкающей силы колеса, а другая часть (второе слагаемое) -
на преодоление силы сопротивления качению колеса, поэтому равенство (4.9)
отражает собой тяговый баланс ведущего колеса при постоянной скорости
движения и качения колеса.
      В зависимости от целей исследования касательную силу тяги можно
определять по соотношению (4.7) или (4.9). В первом случае касательную силу тяги
называют касательной силой по двигателю и обозначают Pд, т.к. ее численное
значение в основном зависит от величины ведущего момента Mк, значение которого,
в свою очередь, зависит от режима работы двигателя. Во втором случае касательную
силу тяги называют потребной касательной силой тяги и обозначают Pп, т.к. в этом
случае ее численное значение зависит от конкретных значений составляющих
правой части равенства (4.9), зависящих, в свою очередь, от выполняемой трактором
функции.
      Очевидно, что режим установившегося движения будет соблюдаться при
Pд=Pп, при Pд 〉 Pп режим движения будет ускоренным, а при Pд 〈 Pп - замедленным.
       Первая составляющая Xк правой части формулы (4.9) представляет собой
касательную (продольную) реакцию, действующую на колесо в пятне контакта. Эту
составляющую в теории трактора называют толкающей силой ведущего колеса. В
самом общем случае при движении колеса по деформируемому грунту она будет
равна сумме следующих сил:
       • силы трения Pтр между грунтом и опорной поверхностью шины и
грунтозацепов;
       • силы зацепления Pзац шины, возникающей при упоре грунтозацепов в пятне
контакта в грунт;
       • силы среза Pср, действующей в плоскости среза бруска грунта,
расположенного между грунтозацепами.
       Таким образом, толкающая сила будет определяться следующим
соотношением