Моделирование и визуализация движений механических систем в MATLAB. Щербаков В.С - 29 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СибАДИ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

28
дов/выходов» механических блоков имеют вид не стрелок, а квадра-
тов с диагоналями.
Как уже было отмечено ранее, блоки типа Body и Joint, а также
описанные ниже блоки из раздела Constraints & Drivers могут быть
снабжены дополнительными портами для подсоединения к ним бло-
ков Actuator и Sensor. Благодаря этому, становится возможным ис-
пользовать все остальные библиотеки Simulink для формирования
сигналов и перевода получаемой информации обратно в рабочее про-
странство Simulink.
Все девять блоков раздела Sensors & Actuators (рис. 23) можно
разделить на три группы по типу блоков, к которым они подключа-
ются.
Группа 1. Блоки измерителей и возбудителей движения тел: 1.1.
Body Actuator; 1.2. Body Sensor; 1.3. Variable Mass & Inertia Actuator.
Группа 2. Блоки измерителей и возбудителей движения шарнир-
ных сочленений: 2.1. Joint Actuator; 2.2. Joint Sensor; 2.3. Joint Initial
Condition; 2.4. Joint Stiction Actuator.
Группа 3. Блоки измерителей и возбудителей движения ограни-
чителей и нестационарных связей: 3.1. Driver Actuator; 3.2. Constraint
& Driver Sensor.
Рассмотрим особенности использования блоков по группам.
Для группы 1 возбуждение движения или снятие информации
происходит в той точке тела, к порту которой присоединен соответ-
ствующий блок раздела Sensors & Actuators. Координаты точки
должны быть предварительно заданы в окне настройки блока Body.
1.1. Блок Body Actuator задает возбуждающую силу и/или мо-
мент, прикладываемые в точке тела, куда подсоединен данный блок.
В качестве параметров блока выступают (рис. 24):
- поле выбора системы координат, в которой задается воздейст-
вие Using reference coordinate system (сила или момент могут быть
заданы в абсолютной World или локальной Body CS системах коор-
динат, используется выпадающий список);
- поля простановки флажков для выбора приложения усилия
и/или момента Apply force, Apply torque;
- единицы измерения усилия/момента.
Само значение компонент вектора усилия (и/или момента) долж-
но подаваться в виде векторного сигнала (вида [X; Y; Z] для усилия)

Страницы