Моделирование и визуализация движений механических систем в MATLAB. Щербаков В.С - 30 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

на вход блока Body Actuator, для чего могут быть использованы

обычные S-блоки Simulink.

Рис. 24. Настройка параметров блока Body Actuator

1.2. Блок Body Sensor позволяет в общем случае измерить сле-

дующие характеристики движения точки тела, к порту которой он

присоединен:

- координаты (Position) [X; Y; Z] – вектор текущих значений аб-

солютных координат точки тела;

- скорость (Velocity) [X′; Y′; Z′] – вектор проекций абсолютной

скорости точки тела;

- угловую скорость (Angular velocity) [θX′; θY′; θZ′] – вектор про-

екций абсолютной угловой скорости тела;

- [33] Rotation matrix – матрицу направляющих косинусов угло-

вого положения тела;

- ускорение (Acceleration) [X″; Y″; Z″] – вектор проекций абсо-

лютного ускорения точки тела;

- угловое ускорение (Angular acceleration) [θX″; θY″; θZ″] – век-

тор проекций абсолютного углового ускорения тела.

Выбор измеряемых параметров осуществляется простановкой

флажков в соответствующих полях окна настройки блока (рис. 25).

Все измеряемые параметры могут быть объединены на выходе в