Моделирование и визуализация движений механических систем в MATLAB. Щербаков В.С - 53 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СибАДИ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

52
привода представлены на расчетной схеме упруговязкими телами
Фохта.
Y
0
X
0
Z
0
u=1
u=
2
u=
3
u=
4
u=
5
u=
6
u=
7
u=
8
u=
9
u=
1
u=
11
u=
12
u=
13
u=
14
u=
15
u=16, 17,
18
u=
19
G
1
G
2
G
3
G
4
G
5
X
5
Y
5
Z
5
Y
4
X
4
Z
4
Z
3
Y
3
X
3
Y
2
X
2
Z
2
Z
1
X
1
Y
1
Рис. 46. Обобщенная расчетная схема динамической системы автокрана
Механизм автокрана имеет 13 степеней свободы: перемещение
центра масс базового шасси вдоль оси X
0
(q
1
); перемещение центра
масс базового шасси вдоль оси Y
0
(q
2
); перемещение центра масс ба-
зового шасси вдоль оси Z
0
(q
3
); поворот базового шасси вокруг оси X
1
(q
4
); поворот базового шасси вокруг оси Z
1
(q
5
); поворот базового
шасси вокруг оси Y
1
(q
6
); поворот поворотной платформы вокруг оси
Y
2
(q
7
); поворот стрелы вокруг оси Z
3
(q
8
); выдвижение телескопиче-
ского звена вдоль оси X
4
(q
9
); поворот груза вокруг оси Z
5
(q
10
); пово-
рот груза вокруг оси X
5
(q
11
); поворот груза вокруг оси Y
5
(q
12
); сме-
щение груза вдоль оси Y
5
(растяжение грузовой лебедки, q
13
).
На рис. 47 представлена принципиальная схема связей для по-
строения Simulink-модели автокрана.
Из блоков пакета SimMechanics при моделировании системы ав-
токрана использовались следующие [3]:
Ground – блок, представляющий собой стойку, т. е. тело, связан-
ное с неподвижной инерциальной системой координат.

Страницы