ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
50
Кроме перечисленных выше существует еще одно условие рабо-
тоспособности механизма в модели SimMechanics. Механизм должен
иметь по меньшей мере одну степень подвижности. Свободное фи-
зическое тело имеет шесть степеней свободы: три поступательных и
три вращательных. Но в механизме при добавлении связей между те-
лами посредством шарнирных сочленений и блоков Constraints &
Drivers независимые степени свободы снижаются до меньшего коли-
чества. Также снижается количество степеней свободы, если движе-
ние механизма ограничивается до двух пространственных измерений
в настройках блока Machine Environment.
Блок любого тела Body сам по себе не имеет степеней свободы.
При подключении к нему блоков шарнирных сочленений Joint это
добавляет степени свободы для всего механизма. Подключение бло-
ков связей Constraints & Drivers к телам или шарнирам, напротив,
снижает степени свободы механизма.
Формула для определения числа независимых степеней свободы
S, которые имеет весь механизм: S=B+J–C, где B – число степеней
свободы тел механизма; J – число степеней свободы шарниров меха-
низма; C – количество ограничений движения по степеням свободы.
Здесь B=6·(n
i
– n
j
), где n
i
– общее число тел механизма кроме
стойки; n
j
– общее число всех шарниров механизма. Если движение
механизма ограничивается до двух пространственных измерений, то
6 в формуле необходимо заменить на 3.
J= n
p
+n
r
+3·n
s
, где n
p
, n
r
и n
s
– общее количество поступательных,
вращательных и сферических примитивов соответственно во всех
шарнирах механизма.
Для определения числа ограничений движения C необходимо
просуммировать количество ограничений по каждому блоку типа
Constraints или Drivers механизма. Для этого нужно воспользоваться
табл. 2, в которой приведены числа ограничений, создаваемых каж-
дым блоком из раздела Constraints & Drivers.
Т а б л и ц а 2
Количество ограничений движения, создаваемых блоками
связей Constraints & Drivers
Блоки Constraints Блоки Drivers
Gear 1 Angle 1
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 49
- 50
- 51
- 52
- 53
- …
- следующая ›
- последняя »
