Моделирование и визуализация движений механических систем в MATLAB. Щербаков В.С - 79 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СибАДИ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

78
Рис. 79. К установке точки и направления просмотра сцены
Строки position (рис. 79, б) и orientation (рис. 79, в) позволяют
установить соответственно позицию (координаты) точки просмотра
и направление просмотра. Свойство-строка set_bind может прини-
мать два значения: True (истина) и False (ложь). Необходимо, чтобы
было установлено значение True, чтобы установка координат точки и
направления просмотра сцены вступили в силу.
Вернемся к разработке виртуальной сцены автокрана. Порядок
построения дерева объектов в окне V-Realm Builder должен опирать-
ся на порядок нумерации локальных систем координат звеньев объ-
екта на расчетной схеме автокрана (см. рис. 46), который, в свою
очередь, зависит от конструкции механизма автокрана. Нулевая сис-
тема координат на рис. 46 является неподвижной, а первая система
координат X
1
Y
1
Z
1
связана с базовым шасси автокрана и имеет 6 сте-
пеней свободы относительно системы X
0
Y
0
Z
0
: перемещение центра
масс базового шасси вдоль оси X
0
(q
1
); перемещение центра масс ба-
зового шасси вдоль оси Y
0
(q
2
); перемещение центра масс базового
шасси вдоль оси Z
0
(q
3
); поворот базового шасси вокруг оси X
1
(q
4
);
поворот базового шасси вокруг оси Z
1
(q
5
); поворот базового шасси
вокруг оси Y
1
(q
6
).
Начать построение дерева объектов для анимации автокрана
лучше всего с цветового оформления сцены (добавить объект фона
Background) и установки точки и направления просмотра сцены (до-
бавить объект Viewpoint). В строке position объекта Viewpoint реко-
мендуется для начала установить координату Z не менее 10-15 м,
чтобы виден был весь объект. В конце построения дерева объектов,
свойства position и orientation могут быть изменены.
При создании сцены анимации автокрана, для того чтобы можно
было задать пространственные перемещения базового шасси относи-
тельно абсолютной системы координат q
1
...q
6
, были созданы не-
сколько систем координат: Base1, у нее дочерняя система координат
Base2, а у нее, в свою очередь, дочерняя система координат Base3.
Система координат Base1 в рассматриваемом случае имеет 3 по-
ступательных и одно вращательное перемещение относительно абсо-
лютной (неподвижной) системы координат. Последняя в редакторе
V-Realm Builder всегда задана неявно и связана со сценой, на кото-

Страницы