Моделирование и визуализация движений механических систем в MATLAB. Щербаков В.С - 81 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СибАДИ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

80
если известно, например, что поворотная платформа автокрана пово-
рачивается вокруг вертикальной оси Y базового шасси, то вектор, за-
дающий вращение поворотной платформы на анимации, будет иметь
вид: [0 1 0
], причем угол
будет изменяться в процессе моделиро-
вания и векторный сигнал будет подаваться на вход блока VR Sink
(что, собственно, и приведет к движению анимации). В самом редак-
торе V-Realm Builder угол
будет задаваться в градусах аналогично
рис. 79, в, и должен быть равен значению соответствующей обоб-
щенной координаты автокрана в начальный момент моделирования,
чтобы исключить мгновенные перемещения анимации при запуске
моделирования. В то же время векторный сигнал из 4-х компонент,
подаваемый на вход блока VR Sink, должен содержать значение угла
в радианах.
У системы координат Rama в качестве потомка была задана еще
одна система координат – kolonka, которая, в отличие от всех прочих
систем координат (потомков) системы Rama, должна в процессе мо-
делирования иметь перемещение относительно нее. Это вращение
поворотной платформы относительно базового шасси (q
7
).
Остальные системы координат в файле ural1.wrl были последо-
вательно присоединены в качестве потомков друг к другу, и
аналогично уже описанным, обладали каждая одной степенью
свободы относительно своей родительской системы координат, что
соответствовало обобщенным координатам автокрана q
8
...q
13
.
Необходимо отметить, что численные значения перемещений в
свойствах-строках translation должны соответствовать численным
значениям координат характерных точек CS шарниров механизма в
окнах настройки параметров блоков Body модели, а углы поворота в
свойствах-строках rotation – начальным углам поворота звеньев, пе-
реведенным в градусы из радиан.
Как исключение, значения перемещений translation будут не сов-
падать с координатами соответствующих характерных точек CS шар-
ниров механизма, если звено вращается вокруг оси, не проходящей
через его центр симметрии. Это вызвано тем, что в редакторе V-
Realm Builder любое тело-примитив имеет центр в точке, координаты
которой заданы строкой translation относительно родительской сис-
темы координат.

Страницы