ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
79
рой происходит анимация. Соответствующие обобщенные координа-
ты автокрана q
1
...q
4
.
Система координат Base2 будет иметь одну вращательную сте-
пень свободы относительно Base1 (q
5
). И, наконец, система коорди-
нат Base3 будет иметь одну вращательную степень свободы относи-
тельно Base2 (q
6
).
У системы Base3 в качестве потомка будет присутствовать сис-
тема координат Rama, не имеющая степеней свободы относительно
Base3, и именно к системе Rama будет привязана форма Shape с гео-
метрическим телом параллелепипеда Box, изображающего раму ба-
зового шасси автокрана. Мотор, кабина, колеса, выносные опоры
изображены при помощи параллелепипедов и цилиндров и связаны с
собственными системами координат, которые выступают в роли до-
черних к системе Rama и не имеют степеней свободы относительно
нее. То есть при любых перемещениях системы Base3 система Rama
со всеми дочерними системами будет двигаться точно так же, как
Base3.
Здесь необходимо сделать отступление и рассказать о том, в ка-
ком формате должны подаваться данные (значения обобщенных ко-
ординат) из Simulink-модели автокрана в блок VR Sink. Поступа-
тельные перемещения для каждого входа translation задаются в виде
вектора, имеющего 3 компоненты [X Y Z], описывающие
перемещения вдоль трех декартовых осей родительской системы
координат. Если система координат (потомок) имеет только одно
поступательное перемещение относительно родительской, то две из
трех соответствующих компонент вектора [X Y Z] должны оставаться
нулевыми в течение всего процесса моделирования. То есть на один
вход translation блока VR Sink могут быть поданы от одного до трех
поступательных перемещений какой-либо системы координат.
Последнее и было сделано для системы координат Base1, значения
трех обобщенных координат q
1
...q
3
были в виде вектора поданы на
один вход. Все последующие обобщенные координаты автокрана
(q
4
...q
13
) подавались каждая на отдельный вход.
Вращательное перемещение для каждого входа rotation задается
в виде вектора, имеющего 4 компоненты: [X Y Z
]. Здесь первые три
компоненты задают вектор (в родительской системе координат) оси
вращения, вокруг которой будет вращаться дочерняя система коор-
динат, а
– собственно угол поворота в радианах. Таким образом,
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 78
- 79
- 80
- 81
- 82
- …
- следующая ›
- последняя »
