Теория автомобиля. Селифонов В.В - 84 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МАМИ | Москва

Составители: 

Рубрика: 

84
⇒
−⋅
⋅
−=Θ
2
2
1
1
2
K
G
K
G
Rg
V
R
L
1
1
2
1
2
2
2
2
1
2
K
G
g
V
L
K
G
g
V
L
⋅+
⋅+−
=
Θ
Θ
– формула Сано.
9.5.3. Статическая чувствительность автомобиля к управлению
Введем передаточную функцию:
W=X
вых
/Х
вх
– статическая чувствительность автомобиля к управлению.
Входной сигнал – Θ – угол поворота колес
Для малых углов допустим, что tg Θ = Θ = L/R.
Выходной сигнал – ω =V/R– угловая скорость автомо-
биля.
W = ω/Θ
Æ W = V/R · R/L = V/L.
Для автомобиля на эластичных колесах статическая
чувствительность автомобиля к управлению будет вы-
глядеть следующим образом:
−⋅
⋅
+=Θ
−⋅
⋅
−Θ
=
2
2
1
1
2
2
2
1
1
2
K
G
K
G
Rg
V
R
L
откуда
K
G
K
G
Rg
V
L
R)1.6.9.см(полученоранее
тогда
−⋅
⋅
+
=
Θ
ω
=
2
2
1
1
2
K
G
K
G
Rg
V
R
L
R
V
W
или
ндп
2
K
g
V
L
V
W
⋅+
=
.
Рассмотрим различные условия:
а) Автомобиль имеет избыточную поворачиваемость. При внешнем возмущении происходит
занос автомобиля, т.е. радиус поворота равен нулю:
−⋅
⋅
+=Θ
2
2
1
1
2
K
G
K
G
Rg
V
R
L
Î 0
K
G
K
G
g
VL
R
1
1
2
2
2
=
−⋅
Θ⋅
+
Θ
=
0
K
G
K
G
g
V
L
1
1
2
2
2
=
−⋅+
1
1
2
2
кр
K
G
K
G
Lg
V
−
⋅
=
– критическая скорость – скорость, при которой радиус поворота равен
нулю – полная потеря управляемости. При создании автомобиля в том
случае, если он в силу ряда причин имеет избыточную поворачивае-
W
Избыточная
поворачиваемость
недостаточная
повора-ть
V
кр
V 
                                          84

                                                       V 2 G2
                                                − L2 +      ⋅
           L V 2  G1 G2                Θ2           g K2
        Θ = −       ⋅    −      ⇒       =               – формула Сано.
           R  g ⋅ R      K
                         1   K 2        Θ1         V 2 G1
                                                 L1 +     ⋅
                                                       g K1


      9.5.3. Статическая чувствительность автомобиля к управлению
       Введем передаточную функцию:
W=Xвых/Хвх – статическая чувствительность автомобиля к управлению.
Входной сигнал – Θ – угол поворота колес           W
Для малых углов допустим, что tg Θ = Θ = L/R.      Избыточная
Выходной сигнал – ω =V/R– угловая скорость автомо- поворачиваемость
биля.
       W = ω/Θ      Æ      W = V/R · R/L = V/L.

                                                                    недостаточная
Для автомобиля на эластичных колесах статическая                    повора-ть
чувствительность автомобиля к управлению будет вы-
глядеть следующим образом:                                                Vкр   V
                                         L
ранее получено( см. 9.6.1 ) R =
                                   V  2
                                           G G 
                                Θ−      ⋅  1 − 2 
                                   g ⋅ R  K1 K 2 
              L V 2  G1 G2 
откуда Θ =     +     ⋅     −     
              R g ⋅ R  K 1 K 2 

                      V
          ω           R                                        V
тогда W =   =                                  или   W=                   .
          Θ L V    2
                        G   G                              V2
               +     ⋅  1 − 2                         L+    ⋅ K ндп
              R g ⋅ R  K1 K 2                               g
Рассмотрим различные условия:
а) Автомобиль имеет избыточную поворачиваемость. При внешнем возмущении происходит
занос автомобиля, т.е. радиус поворота равен нулю:
  L V 2  G1 G2                             L    V 2  G2 G1 
Θ= +     ⋅     −                  Î     R= +        ⋅   −     =0
  R g ⋅ R  K 1 K 2                       Θ g ⋅ Θ  K 2 K 1 
                                 V 2  G2 G1 
                              L+    ⋅    −     =0
                                  g  K 2 K 1 
          g⋅L
Vкр =          – критическая скорость – скорость, при которой радиус поворота равен
        G2 G1
           −
        K 2 K1
                  нулю – полная потеря управляемости. При создании автомобиля в том
                  случае, если он в силу ряда причин имеет избыточную поворачивае-

Страницы