Теория автомобиля. Селифонов В.В - 86 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МАМИ | Москва

Составители: 

Рубрика: 

86
x
1y
11
V
V
)(tg =δ−Θ=δ−Θ
, учитывая V
y1
= V
y
+ l
1
· ω получим
ω⋅−−Θ=−Θ=δ
x
1
x
y
x
1y
1
V
l
V
V
V
V
;
учитывая V
y2
= l
1
· ω – V
y
получим
x
y
x
2
x
2y
22
V
V
V
l
V
V
tg −ω⋅==δ=δ
.
ω⋅
⋅
−⋅−Θ⋅=
x
11
y
x
1
11
V
lK
V
V
K
KR
;
y
x
2
x
22
2
V
V
K
V
lK
R ⋅−ω⋅
⋅
= .
Теперь система уравнений примет вид:
()
⋅
⋅
+ω⋅
⋅
−ω⋅
⋅
−⋅
⋅
−Θ⋅⋅=ω
⋅−ω⋅
⋅
+ω⋅
⋅
−⋅−Θ⋅=ω⋅+
y
x
22
x
2
22
x
2
11
y
x
11
11z
y
x
2
x
22
x
11
y
x
1
1xy
V
V
lK
V
lK
V
lK
V
V
lK
lKJ
V
V
K
V
lK
V
lK
V
V
K
KVVm
&
&
перегруппируем уравнения:
Θ⋅⋅=ω⋅
⋅+⋅
+⋅
⋅−⋅
+ω
Θ⋅=ω⋅
⋅−⋅
+⋅
+
+ω⋅⋅+⋅
11
x
2
22
2
11
y
x
2211
z
1
x
2211
y
x
21
xy
lK
V
lKlK
V
V
lKlK
J
K
V
lKlK
V
V
KK
VmVm
&
&
Разделим первое уравнение на m, а второе на J
z
и сгруппируем первое:
Θ⋅
⋅
=ω⋅
⋅
⋅+⋅
+⋅
⋅
⋅−⋅
+ω
Θ⋅=ω⋅
⋅
⋅−⋅+⋅
+⋅
⋅
+
+
z
11
xz
2
22
2
11
y
xz
2211
1
x
2211
2
x
y
x
21
y
J
lK
VJ
lKlK
V
VJ
lKlK
m
K
Vm
lKlKVm
V
Vm
KK
V
&
&
Введем коэффициенты а
1,2,3,4
x
21
1
Vm
KK
a
⋅
+
=
;
x
2211
2
x
2
Vm
lKlKVm
a
⋅
⋅−⋅+⋅
=
;
xz
2211
3
VJ
lKlK
a
⋅
⋅−⋅
=
;
xz
2
22
2
11
4
VJ
lKlK
a
⋅
⋅+⋅
=
;
Θ⋅
⋅
=ω⋅+⋅+ω
Θ⋅=ω⋅+⋅+
z
11
4y3
1
2y1y
J
lK
aVa
m
K
aVaV
&
&
общая система уравнений движения автомобиля.
При анализе динамики движения автомобиля рассматривают три основных процесса:
¾ Рывок руля
Θ = К
Θ
· t, 
                                                     86
                                    V y1
      Θ − δ1 = tg ( Θ − δ1 ) =             , учитывая Vy1 = Vy + l1 · ω         получим
                                    Vx
                 V y1         Vy        l1
      δ1 = Θ −          =Θ−         −      ⋅ ω;
                  Vx           Vx       Vx
                                                                               Vy2         l2     Vy
      учитывая Vy2 = l1 · ω – Vy получим                       δ 2 = tgδ 2 =           =      ⋅ω−    .
                                                                               Vx          Vx     Vx
                  K1       K ⋅l
       R1 = K 1 ⋅ Θ −⋅ Vy − 1 1 ⋅ ω ;
                  Vx          Vx
           K ⋅l       K
       R2 = 2 2 ⋅ ω − 2 ⋅ V y .
            Vx        Vx
      Теперь система уравнений примет вид:
                                                     K 1 ⋅ l1       K 2 ⋅ l2
       &
        m (V y + V x ⋅ ω) = K 1 ⋅ Θ  −
                                         K1
                                             ⋅ V y −          ⋅ ω +          ⋅ ω −
                                                                                   K2
                                                                                       ⋅ Vy
                                        V x          V  x            V  x         V x
                                                      2               2
      J ω                      K 1 ⋅ l1          K ⋅l           K ⋅l           K ⋅l
          z & = K 1 ⋅ l1 ⋅ Θ −           ⋅ Vy − 1 1 ⋅ ω − 2 2 ⋅ ω + 2 2 ⋅ Vy
                                Vx               Vx              Vx             Vx
      перегруппируем уравнения:
       &                       K1 + K 2             K ⋅ l − K 2 ⋅ l2
      m ⋅ V y + m ⋅ V x ⋅ ω + V           ⋅V y + 1 1
                                                           V
                                                                        ⋅ ω = K1 ⋅ Θ
                                     x                        x
      
      J ω     K 1 ⋅ l1 − K 2 ⋅ l 2        K 1 ⋅ l12 + K 2 ⋅ l 22
           &+                       ⋅V y +                        ⋅ ω = K 1 ⋅ l1 ⋅ Θ
       z             Vx                           Vx
Разделим первое уравнение на m, а второе на Jz и сгруппируем первое:
      &     K1 + K 2             m ⋅ Vx2 + K 1 ⋅ l1 − K 2 ⋅ l2      K
      V y +              ⋅ Vy +                                 ⋅ω= 1 ⋅Θ
              m ⋅ Vx                        m ⋅ Vx                  m
      
      ω    K 1 ⋅ l1 − K 2 ⋅ l2          K 1 ⋅ l12 + K 2 ⋅ l22     K ⋅l
        &+                      ⋅ Vy +                         ⋅ω= 1 1 ⋅Θ
                 J z ⋅ Vx                      J z ⋅ Vx            Jz
      
      Введем коэффициенты а1,2,3,4
          K + K2                   m ⋅ Vx2 + K 1 ⋅ l1 − K 2 ⋅ l2
      a1 = 1      ;           a2 =                               ;
           m ⋅ Vx                            m ⋅ Vx
                K 1 ⋅ l1 − K 2 ⋅ l2             K 1 ⋅ l12 + K 2 ⋅ l 22
         a3 =                        ;     a4 =                        ;
                      J z ⋅ Vx                         J z ⋅ Vx
&                             K1
V y + a1 ⋅ V y + a2 ⋅ ω = m ⋅ Θ
                              K   ⋅ l
                                            общая система уравнений движения автомобиля.
 ω & + a3 ⋅ V y + a4 ⋅ ω =      1     1
                                         ⋅Θ
                               Jz
      При анализе динамики движения автомобиля рассматривают три основных процесса:
         ¾ Рывок руля
      Θ = КΘ · t,

Страницы