Составители:
37
Рис. 6.1. Принципиальная пневматическая схема робота
Пневмодвигателями модулей являются встроенные
пневмоцилиндры, снабженные устройствами демпфирования ударов в
конце кода, устройствами регулирования скорости перемещения и
устройствами регулирования величины перемещения.
Для демпфирования ударов используется специальные
пневмоцилиндры, снабженные дросселями с обратными клапанами.
Действие демпфирующих цилиндров основано на том, что энергия удара
перемещающихся масс расходуется на проталкивание сжимаемого в
цилиндре воздуха через малые сечения дросселирующих каналов,
регулируемых с помощью винтов.
Принципиальная пневматическая схема промышленного робота
приведена на рис. 6.1. Сжатый воздух давлением 0,4 МПа из пневмосети
поступает в блок пневмораспределителей, из которого по линиям связи,
например, для пневмоцилиндра ЦЗ при срабатывании электромагнита
распределителя Р4 через открытый обратный клапан дросселя Др6
подается в штоковую полость ЦЗ. Воздух, вытесняется из бесштоковой
полости цилиндра через дроссель Др5 пневмо-распределитель Р4 выходит
в атмосферу, скорости перемещения поршней цилиндров регулируются
изменением сечений каналов дросселей Др1 - Др6. Величина
перемещения подвижных элементов модулей осуществляется с помощью
винтовых пар в конечных упорах модулей (точная) или перестановкой
вдоль направляющих соответствующих
кронштейнов (грубая).
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 35
- 36
- 37
- 38
- 39
- …
- следующая ›
- последняя »
