Идентификация объектов управления. Семенов А.Д - 141 стр.

        5.6. Особенности идентификации в замкнутых системах


        Для систем управления характерна ситуация, когда часть входных
переменных u (управляющие воздействия) изменяются в зависимости от
наблюдаемых переменных на входе у (рис. 5.5), т. е. имеет место обратная
связь и управление осуществляется в замкнутом контуре. В этом случае
входные переменные u         коррелированны с шумами на выходе системы, и
оценки параметров объекта могут быть смещены [30].
        Идентификации параметров объекта в замкнутых системах может
проводиться при естественных шумах объекта управления и создании
дополнительных широкополосных шумов, вносимых в замкнутый контур.
        В первом случае через контур обратной связи            возникает корреляция
между входными и выходными данными объекта, что может приводить к
смещению оценок его параметров. Поэтому для устранения этого смещения
необходимо выполнение двух условий идентифицируемости [30].
        Первое условие отвечает требованию априорной известности структуры
и порядка модели объекта управления.
        Второе условие задается неравенствами
                                  m R ≥ no − d ;
                                                                              (5.54)
                                  n R ≥ mo ,
где mR,        mo и nR ,no – порядки полиномов числителей и знаменателей
передаточных функций регулятора и объекта соответственно, d – дискретное
запаздывание в системе.
        Если     структура    регулятора       не   отвечает    второму    условию
идентифицируемости, то для получения сходящихся оценок рекомендуется
[30]:
        - попеременное       включение     двух     регуляторов     с   различными
          параметрами настройки;