Идентификация объектов управления. Семенов А.Д - 143 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

а) б)
Рис. 5.6.
Условия идентифицируемости объекта в замкнутой системе первого клас-
са при практически совпадают с условием идентифицируемости разомкнутых
систем. Но наличие ОС может повлиять на дисперсию оценок на конечной
выборке.
В системах второго класса может возникнуть структурная неиден-
тифицируемость из-за линейной зависимости регрессоров уравнения объекта.
Для устранения структурной
неидентифицируемости используют специальные
приемы, нарушающие линейность зависимости регрессоров (введение шума в
цепь ОС, введение нелинейности в контур ОС, получение реализаций при не-
скольких настройках регулятора).
Пример 5.2. Проведем идентификацию РМНК в замкнутом контуре рис.
5.6 а. Передаточные функции объекта
W
o
(p) и регулятора W
p
(p) равны
.
110
)(
;
)256)(1,0(
5,2
)(
2
p
p
pW
ppp
pW
p
o
+
=
+++
=
(5.55)
Возмущение типа «белый шум» прикладывалось к входу объекта.
Структурная схема замкнутой системы собранной в Simulink показана на рис.
5.7.
Рис. 5.7. 
                        а)                                       б)
                                      Рис. 5.6.
       Условия идентифицируемости объекта в замкнутой системе первого клас-
са при практически совпадают с условием идентифицируемости разомкнутых
систем. Но наличие ОС может повлиять на дисперсию оценок на конечной
выборке.
       В системах второго класса может возникнуть структурная неиден-
тифицируемость из-за линейной зависимости регрессоров уравнения объекта.
Для устранения структурной неидентифицируемости используют специальные
приемы, нарушающие линейность зависимости регрессоров (введение шума в
цепь ОС, введение нелинейности в контур ОС, получение реализаций при не-
скольких настройках регулятора).
       Пример 5.2. Проведем идентификацию РМНК в замкнутом контуре рис.
5.6 а. Передаточные функции объекта Wo(p) и регулятора Wp(p) равны
                                          2,5
                    Wo ( p ) =                               ;
                               ( p + 0,1)( p 2 + 6 p + 25)
                                                                      (5.55)
                               10 p + 1
                    W p ( p) =          .
                                   p
       Возмущение типа «белый шум» прикладывалось к входу объекта.
Структурная схема замкнутой системы собранной в Simulink показана на рис.
5.7.




                                          Рис. 5.7.

Страницы