Автоматические системы колёсных и гусеничных транспортно-тяговых машин. Часть 1. Автоматические системы тракторов. Шипилевский Г.Б. - 30 стр.

                                         - 29 -



моугольные координаты антенны, т.е. трактора, в системе, в которой зако-
ординированы ретрансляторы (например, если линия их расположения яв-
ляется одной из осей). Схема действия такой системы показана на рис. 3.
            Y


              y

                            R1                R2




               1                   x              2
                                                            X


                                  A

      Рис. 3. Схема действия радионавигационной системы (1 и 2 - ретрансляторы,
А – расстояние между ретрансляторами, R1 и R2 – измеренные дальности, x и y – коор-
динаты трактора).

       В последнее время в зарубежной практике получили широкое рас-
пространение системы, использующие информацию от GPS (Global Posi-
tioning System – Глобальная Система Ориентации). Известны системы двух
видов – указатель траектории и автоводитель. Первые указывают на дис-
плее текущее положение трактора относительно прямой линии, изобра-
жающей нужную траекторию, причём показывают как линейное, так и уг-
ловое (курсовое) смещение (см. схему на рис. 4). Такие системы можно на-
зывать виртуальными следоуказателями. Они программируются на нуж-
ный порядок чередования проходов с учётом ширины захвата МТА.
      Автоводитель является системой управления в полном объёме. Он
имеет исполнительный механизм, действующий на рулевое управление
или механизм поворота, например, в виде электропривода с роликом, вра-
щающим рулевое колесо. При этом отдельные модели могут не только вес-
ти МТА по прямолинейным траекториям, но и в заданном порядке повто-
рять криволинейные траектории, эквидистантные первому проходу.
      Необходимо учесть, что для такой работы обычной точности опреде-
ления координат системой GPS, составляющей в лучшем случае десятки