Автоматические системы колёсных и гусеничных транспортно-тяговых машин. Часть 1. Автоматические системы тракторов. Шипилевский Г.Б. - 28 стр.

                                   - 27 -



     По этому признаку все системы такого назначения можно разделить
на две группы. Одну можно назвать следовой, так как в ней программу
движения задают следы предыдущего прохода или предыдущей операции.
В другой группе производится измерение текущих координат трактора в
некоторой неподвижной системе отсчёта и сравнение их с программой, за-
данной в этой же системе. Её можно назвать координатной.
     Другим признаком являются возможности системы управления. Од-
ни могут работать только во время рабочего хода (гона), а развороты МТА
производятся под управлением водителя. Другие могут управлять движе-
нием МТА как на гоне, так и на разворотах с чередованием проходов по
заданной программе, которая может включать все способы движения
МТА, описанные выше.

     4.1. Системы со следовой программой движения.

      Как уже было сказано, в этих системах программа движения задаётся
следом предыдущего прохода или предыдущей операции. Носителем про-
граммы является естественный признак, появляющийся в результате вы-
полняемого процесса. К таким признакам относятся борозда при отвальной
пахоте, следовая бороздка маркёра при посеве, рядки растений при между-
рядной обработке, бровка скошенных растений при уборке. Положение
трактора определяется относительно этого следа и при необходимости
корректируется воздействием на механизм поворота или рулевое управле-
ние.
      Способ определения отклонения трактора от заданного положения
зависит от физической природы следа. В большинстве случаев его можно
копировать механически с помощью устройств типа щупов, снабжённых
датчиками угловых отклонений. Если трактор находится в нужном поло-
жении относительно следа, датчик щупа выдаёт нулевой сигнал. Для ус-
тановки и действия щупа на трактор навешивался особый копирующий
механизм.
      Испытывались системы для работы при пахоте, в которых положе-
ние трактора относительно борозды определялось с помощью электронно-
оптических средств. С их помощью по цветовому контрасту различалась
граница между обработанной и необработанной частями поля. Исследова-
лись возможности использования технического зрения при междурядной
обработке, уборке и посеве. Использовались и другие физические призна-
ки, например, электрическая проводимость растений в рядке.
      Помимо естественных следов рассматривались возможности созда-
ния следов искусственных, специально предназначенных для копирования.
Предлагалось при посеве культур, требующих междурядной обработки,
вместе с семенами высевать железный порошок для магнитного копирова-