Автоматические системы колёсных и гусеничных транспортно-тяговых машин. Часть 1. Автоматические системы тракторов. Шипилевский Г.Б. - 29 стр.

                                   - 28 -



ния. Проводились опыты с высевом на почву окрашенных гранул и по-
рошков для оптического копирования, однако эти попытки оказались без-
успешными.
      Гораздо более эффективными были решения, основанные на про-
кладке под поверхностью почвы (глубже пахотного слоя) кабеля, по кото-
рому пропускался переменный ток звуковой частоты (от 200 до 1500
Герц). Вокруг такого кабеля образуется переменное электромагнитное по-
ле, которое может наводить переменный ток в катушках провода. Благода-
ря этому можно определять смещение от линии, являющейся проекцией
кабеля на поверхность почвы. При этом чувствительный элемент может
быть смещён от этой линии на некоторое расстояние, что позволяет делать
несколько проходов над одним и тем же кабелем.
      В таких системах обеспечивалась достаточная точность определения
смещения и работа при любых операциях как на гоне, так и на разворотах.
Однако сама прокладка кабеля была достаточно трудоёмкой и дорого-
стоящей работой, а кабель в почве быстро выходил из строя. Поэтому та-
кие системы в основном нашли применение на полигонах для ускоренных
прочностных испытаний машин с искусственными препятствиями на
кольцевых трассах, чтобы можно было не подвергать водителей жёстким
вибрациям и ударам.

     4.2. Координатные системы.

      Здесь программа движения задаётся в виде закона изменения коор-
динат трактора в неподвижной системе координат, привязанной к полю.
Для определения отклонений от этой программы необходимо непрерывное
(или по крайней мере очень частое, не реже 8-10 раз в секунду) измерение
фактических координат в этой системе. Точность такого измерения должна
быть не хуже нескольких сантиметров, что связано с известными агротех-
ническими требованиями.
      Такие измерения могут проводиться с помощью радиотехнических
средств. В своё время было подано много предложений такого характера,
однако наиболее реальным было решение, связанное с использованием ра-
диодальномерных систем.
      Его смысл заключается в том, что на тракторе устанавливается ве-
дущая радиостанция, а на краю поля два ретранслятора, расстояние между
которыми известно. Излучение передатчика ведущей станции принимается
ретрансляторами и переизлучается на ведущую станцию. Это даёт воз-
можность с необходимой точностью определять расстояния от антенны
ведущей станции до каждого ретранслятора. В результате получается тре-
угольник с тремя известными сторонами – расстояние между ретранслято-
рами и от каждого до антенны. По этим данным легко вычисляются пря-