Автоматические системы колёсных и гусеничных транспортно-тяговых машин. Часть 1. Автоматические системы тракторов. Шипилевский Г.Б. - 33 стр.

                                    - 32 -



ботающей по следу предыдущего прохода, на которой появляется




                                        Хk   Х

                   Рис. 5. Схема формирования сигнала ошибки.

дополнительная обратная связь с запаздыванием, указывающая на то, что
результат в виде следа на следующем проходе через какое-то время стано-
вится заданием.

    4.4.   Аппаратный состав и функциональная схема систем.

      Аппаратный состав систем траекторного управления зависит от спо-
соба задания программы движения трактора. Правда, это относится только
к части, определяющей отклонение трактора от задаваемой траектории,
которая может быть задана как следом для копирования, так и программой
изменения координат трактора. Однако её можно обозначить единым тер-
мином «навигационное устройство». Что касается таких звеньев системы,
как контроллер для выработки команд и исполнительное устройство, то
они от вида программы не зависят.
      Обратная связь в системах отрицательна и замыкается через движе-
ние трактора. Для этого исполнительные устройства вызывают поворот
Навигационное устройство вместе с трактором возвращается к задаваемой
траектории, что и приводит к снижению отклонения до нуля.