Автоматические системы колёсных и гусеничных транспортно-тяговых машин. Часть 1. Автоматические системы тракторов. Шипилевский Г.Б. - 66 стр.

                                    - 65 -



наибольшее влияние на конкретный вид управления. Но и здесь оказыва-
ется, что необходимо учитывать многие взаимосвязи и взаимодействия,
которые присущи работе трактора и машинно-тракторного агрегата. Кста-
ти говоря, знание этих явлений может оказаться полезным и при решении
других аналитических задач, связанных с конструированием и расчётом
тракторов.
    Представление взаимосвязей и взаимодействий может быть описано в
форме единой модели машинно-тракторного агрегата. Для начала её мож-
но показать, сделав некоторые допущения. Будем рассматривать только
прямолинейное движение, считая, что все характеристики опорной по-
верхности под правым и левым бортами трактора абсолютно одинаковы.
При таком подходе представим агрегат в виде совокупности трёх динами-
ческих систем – моторно-трансмиссионной установки, ходовой системы со
средствами подрессоривания и навесного устройства с навешенным ору-
дием и системой регулирования положения. Схема такой совокупности и
параметров, по которым эти системы взаимосвязаны и взаимодействуют,
показана на рис. 10.
     Первая из этих систем – моторно-трансмиссионная установка (МТУ),
которая находится под действием системы управления (за неё могут быть
приняты и действия водителя), задающей частоту вращения ведущих ко-
лёс, и внешней нагрузки, задающей крутящий момент на выходном валу
МТУ. Следует иметь в виду, что изменение частоты вращения ведущих
колёс при изменении её задаваемой величины или нагрузки происходит с
учётом инерционности движущихся (как вращательно, так и поступатель-
но) масс. Математическое описание этого процесса включает в первую
очередь дифференциальное уравнение двигателя, связывающего частоту
вращения его вала с действующим на него крутящим моментом нагрузки и
подачей топлива:


                     Jdω/dt = Md (ω,h) – MΣ                     (1)


где J – момент инерции маховика с учётом всех движущихся
масс;
   ω - частота вращения вала двигателя;
  Md – крутящий момент двигателя;