Автоматические системы колёсных и гусеничных транспортно-тяговых машин. Часть 1. Автоматические системы тракторов. Шипилевский Г.Б. - 64 стр.

                                   - 63 -



     9.3.   Тракторы-роботы.

      Желание создать трактор, работающий без присутствия на нём чело-
века-оператора, заставило рассмотреть возможность и целесообразность
применения трактора-робота. Здесь этот термин имеет принятое в технике
содержание, имея в виду машинное устройство, осуществляющее задан-
ный технологический процесс по заданной программе без текущего уча-
стия человека-оператора, в лучшем случае выполняющего роль диспетче-
ра-наблюдателя.
      Теоретически возможность создания такого трактора (а точнее сис-
темы управления для него) появилась в начале 70-х годов. Тогда в СССР и
в ряде других стран разрабатывались системы траекторного управления
индукционного типа с ведущими кабелями в земле, упомянутые в разделе
4.1. Считалось, что эти системы могут обеспечить не только движение на
рабочем ходу, но и разворот в конце гона с заданным чередованием прохо-
дов и выполнением команд подъёма и опускания навесного орудия. При
этом задача управления скоростью не ставилась.
      Одним из участников таких разработок стал Редингский университет
(Великобритания). Его сотрудники даже основали фирму «Автотрак»,
предполагавшую изготовлять и поставлять комплекты оборудования для
тракторов. Экономической основой этого проекта стало стремление отреа-
гировать на существенно поднятую заработную плату наёмных работни-
ков, в том числе трактористов, возможностью понизить потребность в та-
ком персонале.
      Интересно отметить, что для возможности выполнения нескольких
проходов над одним и тем же кабелем разработчики установили спереди
трактора поперечный брус, по которому чувствительные элементы индук-
ционной системы (катушки) могли смещаться в ту и другую сторону от
оси трактора после каждого прохода. Тем не менее рыночного успеха этот
проект не получил.
      Исследования в этом направлении в течение ряда лет вёл Одесский
филиал НАТИ. Здесь задачу неоднократного прохождения над одним и тем
же кабелем решали таким повышением чувствительности системы, кото-
рое позволяло вести трактор на расстоянии до 100 метров от линии зало-
жения кабеля. Однако и здесь выяснилось, что сохранность кабеля в земле
более 2-3 лет не обеспечивается, что сразу поставило под сомнение реаль-
ные перспективы этого проекта.
      Последующее развитие средств автоматического управления тракто-
рами по существу сняло все технические ограничения по возможному соз-
данию трактора-робота. Использование спутниковой навигации позволяет
в принципе запрограммировать движение трактора не только на поле, но и
к полю от места стоянки, и с поля после выполнения работы. Другие сред-