Автоматические системы колёсных и гусеничных транспортно-тяговых машин. Часть 1. Автоматические системы тракторов. Шипилевский Г.Б. - 69 стр.

                                   - 68 -



колёс в действительную скорость трактора с учётом буксования, которое
зависит от свойств почвы, вертикальной нагрузки на почву, состоящей из
сцепного веса с инерционными добавками, и суммарного сопротивления
движению. Во-вторых, она преобразует микрорельеф в колебательные
движения остова, в которых нас должны интересовать их уровни в месте
установки водительского сиденья с точки зрения комфорта и в месте уста-
новки навесного устройства с точки зрения колебаний навесного орудия.
Здесь нужно принимать во внимание то, что для колёсного трактора нужно
учитывать исходные характеристики микрорельефа только при наезде на
него переднего моста, а по заднему мосту считать, что он наезжает со
сдвигом во времени (который равен частному от деления длины колёсной
базы на действительную скорость) на этот же микрорельеф, но деформи-
рованный передним мостом (эту деформацию можно представить в виде
некоторой функции, которая равна 1 на абсолютно жёстком фоне и близка
к нулю на фоне очень мягком). Уравнения, описывающие преобразование
микрорельефа в колебательные движения остова, широко описаны в лите-
ратуре, поэтому их можно не приводить, а только показать общий принцип
составления.
     Он заключается в том, что вертикальное перемещение каждой точки
остова, которую можно считать местом приложения опорной реакции,
равно высоте микрорельефа под ней за вычетом деформации подвески.
Усилие, действующее на остов в этой точке, равно произведению жёстко-
сти подвески и её полной деформации с учётом сопротивления амортиза-
тора, пропорционального скорости деформирования подвески. Угловое
перемещение остова определяется геометрически по вертикальным пере-
мещениям соответствующих точек, а его динамика – моментом дейст-
вующих усилий относительно центра масс остова и моментом инерции
масс относительно поперечной горизонтальной оси. Обычно угловые пе-
ремещения остова составляют не более нескольких градусов, что позволя-
ет приравнивать значения синусов и тангенсов соответствующих углов их
величине в радианной мере, а косинусы считать равными единице.
    Зависимости, связанные с навесным устройством и навешенным ору-
дием, существенно различаются при разных способах регулирования. Если
принять, что орудие имеет опорное колесо для регулирования глубины об-
работки, то её можно считать практически постоянной. В этом случае тя-
говое сопротивление орудия будет зависеть только от свойств почвы, вы-
ражаемых через удельное сопротивление обработке (значение этой вели-
чины – сила на единицу площади прямоугольника, который образуют глу-
бина и ширина захвата орудия), и действительной скорости движения. Од-
нако его величину даже для постоянных условий работы следует считать