Автоматические системы колёсных и гусеничных транспортно-тяговых машин. Часть 1. Автоматические системы тракторов. Шипилевский Г.Б. - 70 стр.

                                   - 69 -



случайной, имеющей различные отклонения от среднего значения. При
обычной пахоте эти отклонения могут составлять до 25% среднего значе-
ния, в некоторых случаях доходя до 40%, причём они могут быть как крат-
ковременными, так и достаточно длительными (для случайных процессов
мерой таких явлений служит такой показатель, как спектральная плот-
ность). Исследования, связанные с изучением тягового сопротивления, как
случайного процесса, проводились в своё время достаточно широко и
имеют много опубликованных результатов.
     При работе с навесным орудием, не имеющим опорного         колеса,
должна действовать система автоматического регулирования положения
навесного устройства. Напомнив, что в ней могут использоваться три вида
регулирования – силовое, позиционное и смешанное (комбинированное),
отметим, что на колёсных тракторах в основном используется только си-
ловое и смешанное. Напротив, на гусеничных тракторах типа «Challenger»
применяется только позиционное регулирование (здесь нужно отметить,
что ходовая система таких тракторов отличается наличием задних ведущих
колёс большого диаметра, не имеющих упругой подвески).
     Проще всего начать рассмотрение именно с позиционного регулиро-
вания. Орудие сохраняет заданное положение относительно остова тракто-
ра и повторяет его колебания. Простые геометрические соотношения по-
зволят определить колебания глубины обработки и тягового сопротивле-
ния.
     При силовом регулировании можно считать, что тяговое сопротивле-
ние было бы постоянным, если бы не изменялись влияющие на его вели-
чину факторы – удельное сопротивление почвы, ширина захвата орудия и
скорость трактора. Для стабилизации тягового сопротивления на заданном
уровне система регулирования изменяет глубину обработки, однако её
действие ограничено скоростными возможностями гидравлического при-
вода, который не может отработать быстрые изменения указанных факто-
ров. Полное математическое описание процессов такого регулирования яв-
ляется достаточно сложным, поэтому здесь могут использоваться прибли-
жённые зависимости и некоторые допущения. Примеры таких описаний в
литературе имеются.
    Смешанное регулирование отличается от силового тем, что в нём дей-
ствует отрицательная обратная связь по положению орудия относительно
остова трактора. Она в определённой степени стабилизирует процесс,
уменьшая колебания глубины обработки.


      11. Методы постановки и решения задач создания средств