Автоматические системы колёсных и гусеничных транспортно-тяговых машин. Часть 1. Автоматические системы тракторов. Шипилевский Г.Б. - 72 стр.

                                    - 71 -



становке. Их выполнение существенно облегчает решение вопросов, воз-
никающих на различных этапах.
      Первоочередным признаком правильной постановки задачи явля-
ется точное определение объекта автоматизации - трактора - по типу, тяго-
вому классу, семейству или даже отдельной модели (не исключается ука-
зание в качестве объекта и отдельных механизмов и узлов - двигатель,
топливный насос и т.п.). Должна быть также сформулирована цель, выте-
кающая из конструктивных особенностей выбранного объекта и предпола-
гаемого или установленного информационного дискомфорта. При нали-
чии таких признаков задача принимает конкретный характер и может ре-
шаться. Её решение состоит в проведении действий, которые принято на-
зывать анализом и синтезом.
      Анализ заключается в том, что рассматривается ряд положений, вы-
текающих из существа поставленной задачи. Прежде всего устанавливает-
ся связь обнаруженного дискомфорта с потребительскими свойствами
трактора и прогнозируется улучшение этих свойств при его снижении или
полной ликвидации. Если такой анализ показывает, что ожидаемое улуч-
шение одних потребительских свойств возможно только за счет некоторо-
го ухудшения других, следует принять во внимание приоритеты. Их поря-
док представляется следующим: безопасность персонала - экологиче-
ская безопасность - обобщённые затраты производства - прочие фак-
торы.
      В практике создания средств автоматического управления целевая
функция обычно прямо или через относительно несложные выкладки вы-
водит на формулировки критериев оптимизации характеристик созда-
ваемых систем. Наши задачи в этом смысле не составляют исключений,
если не считать специфической, но важной особенности. Напомнив, что
выражения критериев представляют собой, как правило, формализован-
ный компромисс в виде некоторой функции, для которой ищется экстре-
мальное значение внутри области наложенных ограничений, необходимо в
каждом случае указывать, каким образом на значение этой функции влия-
ют конкретные параметры трактора как объекта управления и самой сис-
темы управления.
      Так, для систем автоматического вождения самым простым случаем
с этой точки зрения является вождение по рядкам растений при междуряд-
ной обработке. Здесь достаточно стремиться к минимизации ошибки сле-
жения при наложенных ограничениях (в последнее время эта задача раз-
вита на все случаи управления, включая ручное, и показана вариатив-
ность выбора из трех целей - минимум ошибки, максимум скорости или
минимум интенсивности воздействий на рулевое управление).
       В случае вождения по следу предыдущего прохода, как показано
выше, соответствующие зависимости гораздо сложнее. Для системы