Решение задач оптимального управления с использованием математической системы MATLAB и пакета имитационного моделирования SIMULINK. Сивохин А.В - 97 стр.

    а)постоянной величиной, которую надо строго выдерживать с заданной
точностью;
    б)заранее известной функцией времени, которую надо реализовать также с
заданной точностью;
    в)заранее неизвестной функцией времени, которую надо определять в
зависимости от хода производственного процесса и внешних факторов.
    Операция установления и поддержания равенства
                                  Х=Х0                                   (4.1)
называется регулированием. Это – основная задача системы автоматического
регулирования (рис. 4.2).
    В реальной системе это равенство реализуется с некоторой ошибкой или
погрешностью х.
                                  х=Х0 – Х                               (4.2)
                                                                 Общий путь
                                                             решения данной
       X0            x                 U            X        задачи состоит в
             СУ               УУ             О                    применении
                                                             обратной связи.
        -X                                                       Регулируемая
                                                             величина       Х,
                             ОС                              поступающая от
                                                                регулируемого
                                                             объекта        О,
                          Рис. 4.2                           сравниваются с
                                                                      дающим
воздействием Х0. Определяется погрешность х, и по величине, знаку и тенденции
её изменения управляющее устройство УУ автоматически определяет значение
регулирующего воздействия U, поступающего на вход регулируемого объекта О.
Блок обратной связи ОС, суммирующее устройство СУ и устройство выработки
управляющего сигнала УУ объединяется в один блок управления системы
автоматического регулирования, который связан с объектом управления прямой и
обратной связью. Таким образом, система автоматического регулирования – это
замкнутая система с обратной связью.
    Иногда требуется регулировать несколько связанных величин Х1, Х2,..., Хn,
являющихся параметрами процесса, происходящего в управляемом объекте. Эти
величины должны равняться установочным значениям Х01, Х02,..., Х0n
соответственно. В этом случае задачей системы автоматического регулирования
является установление векторного равенства
                                    Х=Х0                                 (4.3)
с допустимой погрешностью
                                   х=Х0 – Х                              (4.4)

    Регулирование нескольких величин принципиально не отличается от
регулирования одной величины, хотя осуществляется часто более сложными