Теоретическая механика для студентов ФИТО. Смогунов В.В - 36 стр.

          СЛОЖНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА

               СЛОЖЕНИЕ УГЛОВЫХ СКОРОСТЕЙ
            Производится по правилам сложения векторов

               1. Вращение вокруг пересекающихся осей
            r r       r
            ω = ω r + ωe
 Мгновенная ось абсолютного
         вращения
лежит на диагонали параллелограмма,
      построенного на векторах
           относительной
  и переносной угловых скоростей.
                 2. Вращение вокруг параллельных осей
                          А. В одну сторону
       ω = ω r + ωe
         AC ω e
             =
         BC ω r
 Точка С делит расстояние
  АВ внутренним образом

   Б. В разные стороны с численно не равными угловыми скоростями
       ω = ωr − ωe
         AC ω e
            =
         BC ω r
Точка С делит расстояние
  АВ внешним образом


    В. В разные стороны с численно равными угловыми скоростями
                           (пара вращений)
     ω = ωr − ωe = 0                                       E


  Все точки тела имеют
  одинаковые скорости,
  равные моменту пары
   угловых скоростей
       r r
       υ = ω r × AB
                                      r


                             Рисунок 17




                                 36