Математическое обеспечение информационных технологий. Непрерывные системы. Сольницев Р.И - 81 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

81
мы описываются системами разностных уравнений (РУ) или дискретными
передаточными функциями (ДЛЗ). Связи между звеньями задаются есте-
ственным образом путем установления соответствующих аналитических
зависимостей. Такие зависимости могут быть заданы непосредственно в
операторах СДУ, ЛЗ, РУ, ДЛЗ и специальных операторах, задающих алгеб-
раические связи между выходами одних звеньев и входами других.
Внешние воздействия могут описываться как детерминированными
функциями времени, так и случайными процессами. Численные значения
параметров можно задавать в отдельных операторах, что позволяет легко
менять их значения. Для этого достаточно параметрам системы присвоить
некоторые символические имена (идентификаторы). Параметрам могут
присваиваться и случайные значения с помощью встроенной функции RV.
К операторам задания ММ относится также обязательный оператор
«выходные величины», который определяет список выходных перемен-
ных системы.
Последовательность операторов, задающих ММ системы, произволь-
на. Важно только, чтобы ММ вместе с численными значениями пара-
метров и начальными условиями были бы полностью определены до
численного решения задачи. В частности, оператор «Задание систем
дифференциальных уравнений» строится следующим образом. Систе-
мы обыкновенных дифференциальных уравнений, входящие в решае-
мую задачу Коши, задаются оператором СДУ, формат которого следую-
щий: СДУ: ДУ, [ДУ]...; Здесь ДУ – дифференциальное уравнение, име-
ющее следующий формат: ДУ~В = ОВ.
В заключение приведем пример ввода исходных данных для решения
системы обыкновенных дифференциальных уравнений, описывающих
движение звеньев транспортного робота (cм. [2, с. 146, рис. 4.3]).
Пример 2.7
Решение уравнений движения звеньев робота
Описание ММ звена ноги ШР с учетом управления в суставе U и
внешнего воздействия F = a sin ωt:
СДУ: X’ = Y, Y’ = – G/L*SIN(X) – FTR*SIGN( Y)+F– U;
НУ: X = A, Y = 0,05;
ЛЗ: U = (1 + s)/(2+3*T1*s**2)*Y; G = 98; L = 09; M = 7,8[Г]; FTR =
= 0,7; T1 = 0,02; W = 15[Гц]; F = 0,5*SIN(W*T); E = M*G*L*(1– COS(Y))
+ + M + Y**2/2.
Выходные величины: X, E.

Страницы