Оценивание параметров пространственных деформаций последовательностей изображений. Ташлинский А.Г. - 26 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

()
()
(
)
!!
!
!
!
!
!
hh
h
h
h
kýk
k
ý
k
ýk
ýk
k
ý
k
ýk
=+ −
−
PV z
θ
1
d
d
x
x
,
k
=
1, 2, ... ,
(1.27)
(
)
(
)
PPI V P
k
ý
k
ý
k
ýk
ýk
ý
k
ýk
ýk
T
ý
k
h
h
h
h
=+
−
−
d
d
d
d
!
!
!
!
!
!
xx
θ
1
1
, (1.28)
где
!!
hh
ýk k k
=ℜ
;
()
!
!
x
ý
k
ýk
h
=℘
−
kk
!
x
1
;
!
x
k
- оценка очередного
k
-го кадра
изображения, найденная с помощью тензорного фильтра Калмана [13,46].
Соотношения (1.27), (1.28) соответствуют обычным процедурам
рекуррентного оценивания, в которых осуществляется суммирование
произведений сигналов ошибки
(
!
(
!
))z
k
ý
k
ýk
h
− x
на величину производной СП
по каждой из
n
координат. При больших размерах
NN N
n
1 2
, ,...,
поля
ковариационная матрица
P
k
ошибок фильтрации близка к диагональной,
тогда процедура фильтрации распадается на
n
отдельных каналов,
связанных между собой только оценками сдвига. В каждом из таких каналов
вычисление оценок компонент сдвига осуществляется по следующим
формулам:
()
(
)
(
)
(
)
!!
!
!
!
!
hhP
xh
h
zxh
k
i
ýk k
j
ýk
ýk
j
j
k
j
ýk
ýk
=+ −
−
∑
σ
∂
∂
θ
2
1
, (1.29)
()
()
P
P
xh
h
P
k
ýk
j
ýk
ýk
j
ýk
=
+
−
∑
1
2
1
2
σ
∂
∂
θ
!
!
!
, (1.30)
где в предположении
ℜ=
r
I
;
VI
θθ
σ=
2
;
VI
ξξ
σ=
2
экстраполированные
значения оценок и дисперсий ошибок определяются как
!!
hrh
ýk k
=
−
1
;
PrP
ýk k
=+
−
2
1
2
σ
ξ
.
При этом диагональные элементы
P
k
вычисляются по формуле
(
)
P
P
P
k
ýk
kýk
=
+
1
γ
. (1.31)
Для однородных полей больших размеров параметр

Страницы