Теоретическая механика. - 132 стр.

      2.18 Принцип Даламбера для материальной точки
      Если в любой момент времени к фактически действующим на точку
силам добавить силы инерции, то полученная система сил будет
уравновешенной

      F a + N + Φ = 0,

где   Fa   –     равнодействующая   заданных     (активных)    сил;   N   –
равнодействующая реакций связи; Φ – равнодействующая сил инерции.
      Инерция – это свойство тела сохранять движение без участия сил.
При попытке изменить состояние тела под действием силы тело отвечает
противодействием (III закон динамики), которое есть сила инерции. То
есть сила инерции равна силе, приложенной к телу, действующая в
противоположном направлении

      F и = − F или Φ = − F .

      Поскольку по II закону динамики F = ma , то F и = −ma .
      Если точка совершает несвободное движение, то на нее действуют
реакции связей
      ma = F + N .
      Если при движении точки возникают касательные и нормальные
ускорения, то сила инерции будет складываться из двух компонентов –
касательной    Fτи = −maτ и нормальной       Fnи = −man    сил инерции, –
направленных противоположно соответствующим ускорениям.

                                      dv               v2
      Модули сил инерции Fτи = m         ;   Fτи = m      , где ρ – радиус
                                      dt               ρ
кривизны траектории движения свободной точки.




                                    132