Теоретическая механика. - 133 стр.

     Если к каждой точке механической системы к фактически
действующим на каждую точку активным силам и реакциям связей
добавить силы инерции, то полученная система сил будет уравновешенной

      ⎧ R = 0;     ⎧⎪        ∑ Fka + ∑ Rk + ∑ Φ k = 0;
                      ∑ M O (Fka )+ ∑ M O (Rk ) + ∑ M O (Φ k ) = 0.
      ⎨        или  ⎨
      ⎩M = 0,       ⎪⎩

     К такой системе сил можно применять методы решения задач
статики, поэтому, метод решения, основанный на принципе Даламбера,
называется методом кинетостатики.
     Силы инерции абсолютно твердого тела приводятся к главному
вектору и главному моменту по теореме Пуансо (основной теореме
статики). В качестве центра приведения обычно выбирают центр масс тела.
     Главный вектор сил инерции определяют в этом случае следующим
образом

      Φ = −maC ,

где m – масса тела; aC – ускорение центра масс тела.

     Алгебраическое значение главного момента сил инерции

      M и = −εJ z ,

где J z – момент инерции тела относительно оси z , проходящей через
центр масс тела перпендикулярно плоскости движения; ε – угловое
ускорение.




                                      133