Кинематика. Трухан Н.М. - 10 стр.

                             9
плоскости. Из формулы (2.1) вытекает, что при ω ≠ 0
(движение тела не является мгновенно поступательным)
существует точка фигуры Р, скорость которой VP = 0. Эта
точка называется мгновенным центром скоростей. Если в
качестве полюса взять точку Р, то из (2.1) получаем
VA = ω × ρ Α ,     т.е. вектор скорости перпендикулярен
прямой, соединяющей точку А с мгновенным центром
скоростей Р. Для определения положения мгновенного
центра скоростей фигуры достаточно знать направления
скоростей каких-либо двух точек этой фигуры. Мгновенный
центр скоростей находится в точке пересечения
перпендикуляров, восстановленных их этих точек к
направлениям их векторов скоростей. Если скорости
выбранных точек параллельны, то перпендикуляры к их
скоростям либо параллельны, либо совпадают. В первом
случае движение фигуры мгновенно поступательное, во
втором – мгновенный центр находится в точке пересечения
общего перпендикуляра к скоростям с прямой, проходящей
через концы векторов скоростей этих точек.
         Так как при плоском движении ω ⊥ ρ , то формула
(2.2) для ускорения точек фигуры принимает вид
                     Wi = WO + ε × ρ i − ω 2 ρ i .      (2.3)
В этом случае вращательная и осестремительная компоненты
ускорения ортогональны.
        Задача 2.1. Кривошип ОА в изображенном на (рис. 3)
механизме вращается вокруг оси О неподвижной шестерни 1
                                              с     угловым
                                              ускорением ε ,
      O B                                     имея в данный
                 C      K    A
    1                                                момент
                                  M
        ω,ε       22        4                       угловую
                        3                     скорость ω .
             Рис.3            N                    Кривошип
                                              несет на себе