Кинематика. Трухан Н.М. - 9 стр.

      II. КИНЕМАТИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА

       При произвольном движении твердого тела скорости
и ускорения его точек могут быть найдены по формулам:
                 Vi = V0 + ω × ρ i ,               (2.1)
          Wi = W0 + ε × ρ i + ω × ω × ρ i ,        (2.2)
где V0 и W0 - скорость и ускорение выбранного полюса О,
ω   и ε - угловые скорость и ускорение тела, ρ i - радиус-
вектор, проведенный из полюса О в рассматриваемую точку
(рис. 2).
                                             Компоненты
                 Ω              ускорения     W вр = ε × ρ i
                                и      W ос   = ω × ω × ρi
                   O                       соответственно
                               называются вращательным
                               и       осестремительным
                                             ускорениями
                               соответственно.
                                      Угловая скорость
          Рис. 2
                               тела не зависит от выбора
                               полюса.          Проекции
скоростей точек тела на прямую, их соединяющую, равны.
(Последнее утверждение несправедливо для ускорений).
       Рассмотрим частные случаи движения тела.

1. Плоскопараллельное движение твердого тела

       Плоскопараллельным движением тела называется
такое движение, при котором всякое сечение тела
плоскостью П, параллельной некоторой неподвижной
плоскости П0, остается в плоскости П. Поэтому такое
движение сводится к движению плоской фигуры в ее