ВУЗ:
Составители:
вычислительная сторона поиска оптимальных настроек регулятора сводится к
следующим основным шагам:
1. Находим передаточную функцию замкнутой системы как функцию
настроечных параметров ПИД- регулятора, т.е поиск минимума
критерия ведем в пространстве трех переменных.
2. По передаточной функции составляем систему дифференциальных
уравнений, описывающих процесс регулирования / управления.
3. Решаем систему дифференциальных уравнений одним из известных нам
методов.
4. Находим значение критерия
J
эт
=
∫
∞
0
δ
2
(t)dt =
∫
∞
0
[ у
эт
(t) – y(t)]
2
dt
5. Сравниваем величину J
эт
со значением критерия, полученным при
выбранных параметрах ПИД- регулятора - K
p,
K
i
K
d.
на предыдущем шаге.
6. Если значение критерия окажется меньше, то параметры Kp, Ki K
d
запоминаются как потенциально оптимальные по выбранному критерию. В
противном случае меняем настройки регулятора и вычислительный процесс
повторяем с шага 3.
В рассмотренном алгоритме можно выделить три ключевых и сложных с
вычислительной стороны пункта:
1) расчет переходного процесса в системе;
2) оценка ее устойчивости;
3) и оптимизации критерия.
Рассмотрим подробно последний пункт. Будем полагать, что предельные
настроечные параметры регулятора известны и определяются либо его
конструктивным исполнением, либо исходя из устойчивости системы при этих
значениях. Тогда математически задачу поиска оптимальных настроек
регулятора можно записать виде :
11
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- …
- следующая ›
- последняя »
