ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
27
рисунках показаны примеры годографов устойчивой (рис. 16,а) и
неустойчивой (рис. 16,б) систем управления.
Рис. 16
Если годограф проходит через точку -1, то говорят, что сис-
тема находится на границе устойчивости. В этом случае на некото-
рой частоте H(j
ω
0
)= -1 и в системе могут существовать незатухаю-
щие колебания частоты
ω
0
. В неустойчивых системах уровень сиг-
нала x(t) будет нарастать со временем. В устойчивых - уменьшать-
ся.
Запас устойчивости
Еще одним достоинством рассматриваемого критерия явля-
ется возможность определения запаса устойчивости системы
управления. Запас устойчивости характеризуют двумя показателя-
ми:
запасом устойчивости по усилению и запасом устойчивости
по фазе
.
Запас устойчивости по усилению определяется величиной
γ =1/|H(jω
0
)|, где ω
0
- частота, на которой ArgH j()
ω
π
0
=− (рис. 17,а).
Запас устойчивости
γ показывает, во сколько раз должен изменить-
ся (увеличиться) модуль передаточной функции разомкнутой сис-
темы управления, чтобы замкнутая система оказалась на границе
устойчивости. Требуемый запас устойчивости зависит от того, на-
сколько в процессе работы может возрастать коэффициент переда-
чи системы по сравнению с расчетным.
Запас устойчивости по фазе оценивается величиной угла
∆ )j(ArgH180
cp
0
ωϕ
−−= , где частота ω
сp
, называемая частотой сре-
за
, определяется условием |H(jω
cp
)|=1 (рис. 17, б).
-1
Y
m
R
l
-1
R
l
0 0
а
б
Y
m
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- …
- следующая ›
- последняя »
