Теория автоматического управления (следящие системы). Васильев К.К. - 29 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

29
()
(
)
()
2
2
1
1
1
pTp
pTk
pH
+
+
= .
Такая система содержит два интегратора, форсирующее звено с пе-
редаточной функцией
(
)
(
)
1
1
ф
H
pk pT
=
+ и апериодическое звено с
передаточной функцией
(
)
(
)
2
1/1 pTpH
а
+
=
. Представим ЛАХ от-
дельных звеньев такой системы в виде графиков на рис. 18, а. Сум-
мируя представленные графики, получим ЛАХ разомкнутой систе-
мы (рис. 18, б).
Как следует из приведенных рисунков, построение суммар-
ной ЛАХ осуществляется достаточно просто. Необходимо лишь
учитывать изменение наклона ЛАХ в точках
11
/1 T
=
ω
и
22
/1 T=
ω
,
соответствующих сопрягающим частотам форсирующего и аперио-
дического звеньев.
Для проверки условий устойчивости замкнутой системы ав-
томатического управления необходимо в таком же логарифмиче-
ском масштабе по оси частот построить фазочастотную характери-
стику
() ( )
ω
ω
jHArg= . Однако опыт инженерных расчетов пока-
зывает, что замкнутая САУ, как правило, устойчива и обладает за-
пасом устойчивости, если ЛАХ разомкнутой системы вблизи часто-
ты среза имеет наклон –20 дБ/дек. При этом запас устойчивости
тем больше, чем больше протяженность этого участка ЛАХ. Обыч-
но считают, что, протяженность участка с наклоном - 20 дБ/
дек
40
20
-20
Рис. 18
а
()
ω
L
-40
д
Б/
д
ек
20 l
g
k
20 дБ/дек
2
ω
-20 дБ/дек
1
ω
40
20
-20
б
()
ω
L
-40 дБ/дек
20 lg k
2
ω
-20 дБ/дек
1
ω
0.001 0.01 0.1 10 100 1000
-40
д
Б/
д
ек
0.001 0.01 0.1 10 100 1000

Страницы