ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
33
Ступенчатое воздействие является одним из простейших, но
именно с его помощью определяется ряд важных свойств систем
управления, связанных с видом переходного процесса. Линейное и
квадратичное воздействия часто бывают связаны с задачами слеже-
ния за координатами движущегося объекта. Тогда линейное воз-
действие соответствует движению объекта с постоянной скоро-
стью; квадратичное
- движению объекта с постоянным ускорением.
Переходные процессы при типовых воздействиях можно по-
строить следующим образом. Пусть задана передаточная функ-
ция замкнутой системы управления W(p). Тогда
x(p) = W(p) g(p),
где g(p) – изображение соответствующего воздействия.
Например, если
p
k
pH =
)( , то
kp
k
pk
pk
pW
+
=
+
=
/1
/
)(
и
для g(t) = g
0
получим
)(
.)()()(
00
kpp
kg
p
g
kp
k
pgpWpx
+
=
+
==
.
С помощью вычетов или по таблицам находим обратное пре-
образование Лапласа и получаем вид переходного процесса x(t) для
заданного входного воздействия:
)1(
)(
Re
)(
Re)(
0
00
0
ktpt
k
pt
ege
kpp
kg
se
kpp
kg
stx
−
−
−=
+
+
+
= ,
где Res x(p) – вычет функции x(p) в точке a.
Обычно реакция системы на ступенчатое воздействие имеет
вид, показанный на рис. 21,а или рис. 21,б.
Рис. 21
Переходный процесс, как правило, характеризуют двумя пара-
метрами – длительностью переходного процесса (временем уста-
новления) и величиной перерегулирования.
Под временем установления t
у
понимают временной интер-
вал, по истечении которого отклонение |x(t) - x
уст
| выходного про-
цесса от установившегося значения x
уст
не превышает опреде-
t
ба
x(t)
0
g
0
t
x(t)
0
g
0
х
max
t
у
t
у
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- …
- следующая ›
- последняя »
