Теория автоматического управления (следящие системы). Васильев К.К. - 65 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

спектру входного воздействия достаточно выбрать

=σNa ag

или

С другой стороны, рассмотренное дифференциальное урав-

нение можно представить как уравнение, описывающее систему с

обратной связью, показанную на рис. 38.

Рис. 38

Сравним структурные схемы оптимальной САУ (рис. 37) и

полученной системы (рис.38), формирующей входной сигнал g(t) .

Анализ структурных схем и связанных с ними дифференциальных

уравнений показывает полное соответствие формирующего фильт-

ра и значительной части структуры оптимальной САУ.

* * *

Таким образом, Р.Калман предложил другое представление

для решения задачи построения оптимальной системы управления,

данной Н.Винером. Но это представление решения в виде замкну-

той системы, близкой по виду к формирующему фильтру, имело

далеко идущие последствия. Было установлено, что структура сис-

темы управления не изменяется и при управлении одновременно

несколькими

параметрами, а также при нестационарных воздейст-

виях. Эта структура сохраняется и остается оптимальной для ши-

рокого класса возможных входных сигналов и помех.

3.3. МНОГОМЕРНЫЕ ОПТИМАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ

Вначале подытожим основные результаты, полученные при

решении задачи синтеза одномерной оптимальной реализуемой

системы управления.

ξ()t

g(t)

∫