Расчет линейных и нелинейных систем автоматического управления. Втюрин В.А - 91 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

Рис. 4.21.

График функции Найквиста для замкнутой САР с запаздыванием

Запас по фазе – величина, определяемая на частоте, при которой

( ) 1

WZZ jw

и показывающая, какой дополнительный отрицательный фазовый

сдвиг допустим в системе, прежде чем она окажется на границе устойчивости,

т. е. диаграмма Найквиста пройдет через точку –1+jw. По графику 4. 21 запас

устойчивости равен 1.

Запас по модулю и фазе можно определить с помощью функций MAT-

LAB (рис. 4. 22).

>> [mag,phase,w]=bode(WZZ);

>> [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w);

>> nyquist(WZZ);

>> title([‘Gm=’,num2str(Gm),’,Pm=’,num2str(Pm)])