Составители:
86
2) введение корректирующих воздействий параллельно отдельным
звеньям;
3) введение корректирующих обратных связей вокруг отдельных ча-
стей системы либо в главную обратную связь системы;
4) введение корректирующих воздействий в функции внешних воз-
действий и их производных (управление по возмущению).
В непрерывных системах автоматического управления используется
множество типов корректирующих устройств и в общем случае их струк-
тура может быть любой. Однако в теории автоматического управления
выделяют типовые корректирующие звенья, которые называются регуля-
торами.
По принципу действия регуляторы классифицируют следующим об-
разом:
Пропорциональные (П), имеющие передаточную функцию:
W
n
(s) = k
п
(7.1)
где к
п
– коэффициент усиления пропорционального регулятора.
Пропорционально-дифференцирующие (ПД):
W
nд
(s) = к
п
± к
д
– s, (7.2)
(8.2)
где к
п
– коэффициент усиления пропорциональной составляющей регуля-
тора; к
д
– коэффициент усиления дифференцирующей составляющей регу-
лятора.
Пропорционально-интегрирующие (ПИ):
W
пи
(s) = k
n
± k
и
/s, (7.3)
где к
п
– коэффициент усиления пропорциональной составляющей регуля-
тора; k
l
– коэффициент усиления интегрирующей составляющей регулято-
ра.
Пропорционально-интегродифференцирующие (ПИД):
W
пид
(s) = k
n
± k
и
/s ± k
д
– s, (7.4)
где к
п
– коэффициент усиления пропорциональной составляющей регуля-
тора; к
и
– коэффициент усиления интегрирующей составляющей регулято-
pa; к
д
– коэффициент усиления дифференцирующей составляющей
регулятора.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 84
- 85
- 86
- 87
- 88
- …
- следующая ›
- последняя »
