Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки. Задевалова Г.Э - 14 стр.

UptoLike

Рубрика: 

Сначала необходимо задать начальные приближения, равные единице.
Индекс 0 записывать с помощью кнопки
в панели .
Знак берется в панели . Обязательные слова
“Given” и “Find”. Оператор “Find” присваивает найденное решение
системы некоторому вектору Sol1. Затем необходимо искомым
начальным значениям
0
θ
и S
0
присвоить нулевой и первый элементы
этого вектора Sol1. Найденные начальные значения можно посмотреть,
используя знак равенства на клавиатуре.
8. Записать систему линейных уравнений (7) .
9. Выписать матрицу коэффициентов при неизвестных
0
φ
и
0
ψ
, а
также вектор правой части. Для этого записать
. В панели
подвести указатель мыши к , нажать кнопку мыши.
В появившемся диалоговом окне задать количество строк и столбцов,
равное двум. Нажать
. Заполнить элементы матрицы BB.
Аналогично переменной СС присвоить вектор-столбец правой части
(только в появившемся диалоговом окне необходимо задать количество
строк, равное двум и один столбец).