Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки. Задевалова Г.Э - 8 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ВСГУТУ | Улан-Удэ

Составители: 

Рубрика: 

геометрической сумме переносной и относительной
скоростей:
отнпер
B
VVV += .
В нашем случае
BCC
пер
VVV +=
, где
DC
V
- скорость точки
В при повороте звена АС вокруг точки С: V
BC
= ψ * S =
0,066м/с. Используя обозначения
отн
V = S′ (S′|| AC)
запишем:
'
SVVV
BCC
B
++= (16)
Суть графического решения задачи определения
скорости точки В заключается в последовательном
откладывании на чертеже векторов скорости, входящих в
правые части равенств (14) и (15) для построения
векторного многоугольника. Построение проведем в
следующем порядке. Отложим отрезок Оd, изображающий
скорость точки D(
D
V ), а из точки d проведем прямую,
перпендикулярную звену DВ. Далее из точки с (рис.2,б) от-
ложим отрезок се изображающий скорость
BC
V
, из конца
этого отрезка проведем прямую параллельную звену ВС.
Точка пересечения этих прямых определяет концы
векторов
BBD
VSV ,,
'
. С помощью масштабного коэффициента
мы найдем:
V
В
= µ
v Oв
⋅
=0.078 м/с; S = µ
v
eв
⋅
= 0,112 м/с;
V
ВD
= µ
v
dв⋅ = 0,101м/с.
Угловую скорость звена ВD определим следующим
образом:
ω
ВD
= θ′ = V
ВD
/ ВD = 0,184 рад/с
Занесем полученные результаты в таблицу 3:
Таблица 3
ϕ,рад/
с
ψ,рад/
с
θ,рад/
с
S′,м/
с
V
D
,м/
с
V
C
,м/
с
V
B
,м/
с
Графически
й метод
(план
скоростей)
0,0937 0,157 0,184
0,12
2
0,084
5
0,122 0,078
Основой для графического определения ускорения точки
С является векторное соотношение:
BP
AC
ц
AC
BP
C
ц
CA
aaaaa +++= (16)
В нашем случае а
А
= 0, а
C
ц
= ω
OC
2
Oc
⋅
= a⋅
2
0
ϕ
,= 0,0114
м/с;
ц
AC
a
= ω
АС
2
AC
⋅
= ψ′
о
2
в
⋅
= 0.0271 м/с
2
.
Направление ускорений покажем на рис.2,а.
Соотношение (15) с учетом того, что
a
A
= 0 запишем в
виде:
BP
AC
ц
АС
BP
c
ц
с
aaaa −−=+ ,
где
BP
c
ц
с
aa ,- центростремительное и вращательное
ускорения точки С;
BP
AC
ц
АС
aa ,- центростремительное и вращательное ускорения
точки А при вращении звена АС вокруг точки С.
Отложим на чертеже (рис.2,в) от точки О отрезок Ос
1
,
изображающий ускорение
ц
с
a
. Из конца этого отрезка прове-
дем прямую перпендикулярную звену ОС, так как
BP
c
a
⊥
ОС.
Затем снова от точки О отложим отрезок Оа
1
,

Страницы