Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки. Задевалова Г.Э - 9 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ВСГУТУ | Улан-Удэ

Составители: 

Рубрика: 

изображающий ускорение
ц
АС
a− . Из конца этого отрезка
проведем прямую перпендикулярную звену АС, так как
BP
AC
a
⊥АС. Точку пересечения прямых обозначим с. На
полученном чертеже отрезок с
1
с - изображает
ускорение
BP
c
a , отрезок с
2
с - ускорение
BP
AC
a , а отрезок Ос -
полное ускорение течки С.
С помощью масштабного коэффициента
µ
а
(рис.2,в)
определим:
a
С
вр
= µ
а
сс
1
⋅ = 0.026 м/с
2
;
a
АС
вр
= µ
а
ca
1
⋅ = 0,0095 м/с
2
;
a
С
= a
АС
= µ
а
Oc⋅ = 0,0285 м/с
2
Тогда
ϕ′′ = ε
ОС
= a
С
вр
/Ос = 0,02 рад/с
2
;
ψ′′ = ε
АС
= a
АС
вр
/АС = 0.0077рад/с
2
Определим ускорение точки В. Рассматривая точку В как
принадлежащую звену ВD, которое совершает плоское
движение, запишем векторное равенство:
BP
BD
ц
BDDB
aaaa ++= , (18)
где
BP
BD
ц
BD
aa , − центростремительное и вращательное уско-
рения точки В при повороте звена ВD вокруг точки D.
Вектор ускорения
BD
a направлен от точки В к С, а вектор
ускорения перпендикулярен звену АС. Направление ус-
корения
D
a совпадает с направлением ускорения
C
a
.
A
D
/ a
С
= Оd / ОС; a
D
= 0,69* a
С
= 0,0197м/с
2
;
a
ВD
ц
= ω
ВD
2
B
D
⋅
= θ
2 c
⋅
= 0,186м/с
2
.
С другой стороны, рассматривая сложное движение
ползуна В, состоящего из относительного движения вдоль
звена АС и переносного вместе со звеном АС, ускорение
точки В равно геометрической сумме относительного,
переносного и кориолисова ускорения.
kперотнB
aaaa ++=
Учитывая, что
BCCпер
aaa += и обозначая
отн
a =
''
S
,
запишем последнее равенство в виде:
''
Saaaa
KBCCB
+++= (19)
В этом равенстве
BC
a
- ускорение точки В при повороте
звена АС вокруг точки С. Направление этого ускорения
совпадает с направлением ускорения
AC
a
и противоположно
направлению ускорения
C
a .
a
BC
/ a
AC
= BC / AC; a
BC
= (S
AC
a
⋅
) / в = 0,0109 м/с2
Направление кориолисова ускорения определим по
правилу Жуковского и изобразим этот вектор на рис.2,а.
a
кор
= 2
ω
⋅
АС
'
S⋅′
sin
⋅
90° = 2
''
S⋅⋅
ψ
= 0,035 м/с
2
.
Вектор относительного ускорения
''
S направлен вдоль
звена АС. Также как при построении плана скоростей, суть
графического решения задачи определения ускорении точки
В заключается в последовательном откладывании на
чертеже векторов ускорений, входящих в правые части
равенств (18) и (19), для образования векторного

Страницы