Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки. Задевалова Г.Э - 7 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ВСГУТУ | Улан-Удэ

Составители: 

Рубрика: 

коэффициент ускорения µ
a
= 1 м/ ммс ⋅
2
- это означает, что
отрезок длиной 1 мм изображает на чертеже ускорение,
имеющее величину 1 м/с
2
.
Масштабные коэффициенты обычно выбираются, с
одной стороны, так чтобы с достаточной точностью можно
было измерить необходимые отрезки на планах скоростей и
ускорений, а с другой стороны, чтобы графические
построения рационально размещались на чертежном листе.
Построим схему механизма манипулятора в начальном
положении при
ϕ
o
=62°, ψ
o
=33
о
, a=1,3м, в=1,1м, с=0,56м при
помощи масштабного коэффициента (рис.2,а). Для этого
отложим под углом
ϕ
o
=62
о
от горизонтали отрезок ОС=a/µ
l
,
и под углом
ψ
o
=33
о
отложим от полученной точки С (как
показано на рис.2,а) отрезок СА=в/
µ
l
. Точность построения
можно проверить с помощью координат точки А Х
А
(0),
У
А
(0 ). Далее из точки D (ОD=0,69а/µ
l
) с помощью циркуля
проведем дугу окружности радиусом DВ=с/
µ
l
до
пересечения с отрезком СА. Точка пересечения является
точкой В механизма.
Измеряя на чертеже отрезок ВD и угол
θ и используя
масштабный коэффициент
µ
l
, получим S=ВС=0,42м, θ=14
о
.
Построение плана скоростей точек манипулятора начнем с
определения скорости точки А. Из уравнений движения (1)
найдем проекции скорости точки А на оси координат. В
нашем случае V
x
= -0,2м/с; V
y
= -0,089м/с. Используя
масштабный коэффициент
µ
v
(рис.2,б), по проекциям V
x
и
V
y
построим вектор скорости точки А (
aA
OV = ). Так как
звено АС совершает плоское движение, то векторы
скоростей точек А и С связаны соотношением:
ACCA
VVV += , где
AC
V - скорость точки А при вращении
звена АС вокруг точки С, вектор направлен
перпендикулярно звену АС. Поэтому для построения
векторного треугольника из точки О проведем прямую
перпендикулярную ОС, а из точки А прямую
перпендикулярную звену СА. Точку пересечения этих
прямых обозначим С. На полученном чертеже отрезок Ос
изображает скорость точки С, а отрезок ас - скорость
AC
V .
В нашем случае:
V
C
= µ
v Oc
⋅
= 0,122м/с; V
AC
= µ
v ac
⋅
= 0,173м/с.
Отсюда
ω
OC
= V
OC
/Ос = 0,0937рад/с и ω
AC
= ψ′ = V
AC
/AC
= 0,157рад/с
2
.
Рассматривая точку В, как принадлежащую звену ВD,
которое совершает плоское движение, можно записать
векторном соотношение:
BDDB
VVV +=
(15),
где
BD
V - скорость точки В при повороте звена ВD вокруг
точки D (
BD
V ⊥ВD). С другой стороны ползун В совершает
сложное движение, а абсолютная скорость точки В равна

Страницы